[發明專利]一種懸掛式采水無人機及其控制系統

在審

• 申請號: 201811008470.7
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109213194A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 沈金榮;趙鳴暉;惠杰;唐啟陽;梁方;杜偉
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發明公開了一種懸掛式采水無人機控制系統，包括設置在無人機上的總控模塊和電源模塊，總控模塊連有實現無人機自動導航的飛控模塊以及進行無人機定位的GPS模塊，總控模塊連有無線通信模塊a，電源模塊給總控模塊、采水模塊、飛控模塊、GPS模塊和無線通信模塊a供電。本發明還公開了含有上述控制系統的懸掛式采水無人機。本發明提供的一種懸掛式采水無人機及其控制系統，可以靈活選擇采用地點，采樣控制方式智能方便。

技術領域

本發明具體涉及一種懸掛式采水無人機及其控制系統，屬于無人機自動控制領域。

背景技術

在國內，大部分近海海域、河流、湖泊、水庫、運河等濕地地區，幾乎還是采用人工手段進行水文信息的采集，如水位、流速、水質、降水、蒸發量等。人工采集存在諸多弊端，在環境相對惡劣的區域，采樣人員存在人身安全問題，甚至無法到達該區域。再者人工采樣周期較長，極有可能造成樣本變質，嚴重影響水文信息分析。

在國外，為適應水體的環境污染監測、水文物理觀測和生物地球化學研究的發展，水體的取樣、保存、處理等技術迅速發展，各式各樣的采水器紛紛問世并獲得成功應用。其類型繁多，設計原理各有不同。根據采樣水層位置不同，采水器可分為表層采水器、剖面采水器、底層采水。對于表層采水器和剖面采水器，許多都是通過攬繩控制采水器運動，比如南森瓶、尼斯金瓶。其載體一般是采樣船，采樣地點的靈活性相對較差且采樣不能得到智能控制。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，克服現有技術的缺陷，提供一種可以靈活選擇采用地點，采樣控制方式智能方便的懸掛式采水無人機及其控制系統。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種懸掛式采水無人機控制系統，包括設置在無人機上的總控模塊和電源模塊，所述總控模塊連有實現無人機自動導航的飛控模塊以及進行無人機定位的GPS模塊，所述總控模塊連有無線通信模塊a，所述電源模塊給所述總控模塊、飛控模塊、GPS模塊和無線通信模塊a供電。

包括底面基站系統，所述底面基站系統包括微處理器，所述微處理器連有顯示模塊、手動操作模塊和無線通訊模塊b，所述無線通信模塊a和無線通訊模塊b通訊相連。

一種懸掛式采水無人機，包括上述的懸掛式采水無人機控制系統。

所述無人機下面設置有采水機構，所述采水機構包括設置在所述無人機機體下方的吊裝臂，所述吊裝臂下面連有轉盤電機，所述轉盤電機的轉軸連有水瓶轉盤，所述水瓶轉盤上設置有若干個采水水瓶和水泵電機，所述水泵電機通過采樣管將水樣收集到采水水瓶中。

所述采水水瓶的個數為2個，在所述水瓶轉盤上成180度角排列。

所述吊裝臂包括蝸桿、齒輪和齒條，所述齒輪帶動所述蝸桿上下運動，所述齒條帶動所述齒輪轉動，所述齒條由所述總控模塊控制移動。

本發明的有益效果：本發明提供一種懸掛式采水無人機及其控制系統，能夠實現水質采樣，而且機動靈活、有助于水質監理的高效化和精確化、提高了水質監測的信息化水平，從而實現水質監理監測自動化、信息化和現代化，同時具備造價低，性價比較高的優點。

附圖說明

圖1為本發明的一種懸掛式采水無人機的結構示意圖；

圖2為本發明中吊裝臂的具體結構示意圖；

圖3為本發明的采水結構具體結構示意圖；

圖4為本發明的一種懸掛式采水無人機及控制系統框圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。