[發明專利]室內導航方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811008385.0
• 申請日: 2018-08-31
• 公開（公告）號: CN109239659A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 秦勇
• 申請（專利權）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S5/08
• 分類號: G01S5/08;G01C21/20;H04W4/024;H04W4/021;H04W4/33
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙) 44325
• 代理人: 黃章輝

本發明公開了一種室內導航方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其中，該室內導航方法包括：獲取移動拍攝端在當前位置的實測WIFI信號簇；基于實測WIFI信號簇對比預設隨機森林，獲取移動拍攝端在預設導航地圖中對應的定點坐標作為起點坐標；獲取終點坐標，生成至少兩條推薦導航路線；獲取移動拍攝端對至少兩條推薦導航路線的避障探測結果，選取避障探測結果為無障礙狀態且路程最短的推薦導航路線為目標導航路線，并將目標導航路線發送給移動拍攝端，控制移動拍攝端依據目標導航路線移動。該室內導航方法采用WIFI信號對移動拍攝端的當前位置進行定位，不受硬件檢測范圍的限制，定位方式簡單快捷。

技術領域

本發明涉及智能導航領域，尤其涉及一種室內導航方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

路徑規劃是避障車導航研究的重要環節之一。在避障車執行任務時，要求避障車在工作環境中能時刻根據當前路況搜索一條從當前位置到目標地點的最優路徑。因此對避障車的當前位置進行定位成為路徑規劃中首要解決的問題。

現有室內定位方法包括藍牙定位、RFID(Radio Frequency Identification，無線射頻識別)定位和紅外定位等，而藍牙定位系統穩定性不佳，RFID定位不具有通訊能力，并且紅外定位遇到障礙物時穿透性不佳。如何保障避障車室內定位的穩定性和及時通訊能力，以提高避障車實時根據路況獲取最優行駛路線成為亟需解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種室內導航方法、裝置、計算機設備及存儲介質，以解決避障車實時根據路況獲取最優行駛路線的問題。

一種室內導航方法，包括：

獲取移動拍攝端在當前位置與至少三個指定無線熱點之間的WIFI信號強度；

基于WIFI信號強度，獲取移動拍攝端在當前位置的實測WIFI信號簇；

基于實測WIFI信號簇對比預設隨機森林，獲取移動拍攝端在預設導航地圖中對應的定點坐標作為起點坐標；

獲取終點坐標，根據起點坐標和終點坐標生成至少兩條推薦導航路線；

獲取移動拍攝端對至少兩條推薦導航路線的避障探測結果，選取避障探測結果為無障礙狀態且路程最短的推薦導航路線為目標導航路線，并將目標導航路線發送給移動拍攝端，控制移動拍攝端依據目標導航路線移動。

一種室內導航裝置，包括：

獲取信號強度模塊，用于獲取移動拍攝端在當前位置與至少三個指定無線熱點之間的WIFI信號強度；

獲取WIFI信號簇模塊，用于基于WIFI信號強度，獲取移動拍攝端在當前位置的實測WIFI信號簇；

獲取起點坐標模塊，用于基于實測WIFI信號簇對比預設隨機森林，獲取移動拍攝端在預設導航地圖中對應的定點坐標作為起點坐標；

獲取終點坐標模塊，用于獲取終點坐標，根據起點坐標和終點坐標生成至少兩條推薦導航路線；

獲取導航路線模塊，用于獲取移動拍攝端對至少兩條推薦導航路線的避障探測結果，選取避障探測結果為無障礙狀態且路程最短的推薦導航路線為目標導航路線，并將目標導航路線發送給移動拍攝端，控制移動拍攝端依據目標導航路線移動。

一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現上述室內導航方法的步驟。

一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時實現上述室內導航方法的步驟。