[發(fā)明專利]室內(nèi)導(dǎo)航方法、裝置、計算機設(shè)備及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811008385.0 | 申請日： | 2018-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN109239659A | 公開（公告）日： | 2019-01-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 秦勇 | 申請（專利權(quán)）人： | 平安科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | G01S5/08 | 分類號： | G01S5/08;G01C21/20;H04W4/024;H04W4/021;H04W4/33 |
| 代理公司： | 深圳眾鼎專利商標代理事務(wù)所(普通合伙) 44325 | 代理人： | 黃章輝 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市福田區(qū)福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 室內(nèi)導(dǎo)航 拍攝 移動 推薦導(dǎo)航路線 導(dǎo)航路線 計算機設(shè)備 存儲介質(zhì) 探測結(jié)果 避障 預(yù)設(shè) 實測 導(dǎo)航地圖 定點坐標 定位方式 控制移動 起點坐標 隨機森林 硬件檢測 終點坐標 無障礙 路程 | ||
1.一種室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，包括：
獲取移動拍攝端在當(dāng)前位置與至少三個指定無線熱點之間的WIFI信號強度；
基于所述WIFI信號強度，獲取移動拍攝端在當(dāng)前位置的實測WIFI信號簇；
基于所述實測WIFI信號簇對比預(yù)設(shè)隨機森林，獲取所述移動拍攝端在預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖中對應(yīng)的定點坐標作為起點坐標；
獲取終點坐標，根據(jù)所述起點坐標和所述終點坐標生成至少兩條推薦導(dǎo)航路線；
獲取移動拍攝端對至少兩條所述推薦導(dǎo)航路線的避障探測結(jié)果，選取避障探測結(jié)果為無障礙狀態(tài)且路程最短的推薦導(dǎo)航路線為目標導(dǎo)航路線，并將所述目標導(dǎo)航路線發(fā)送給移動拍攝端，控制所述移動拍攝端依據(jù)所述目標導(dǎo)航路線移動。
2.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖包括至少三個預(yù)設(shè)定點，每一預(yù)設(shè)定點對應(yīng)一定點坐標；
在所述基于所述實測WIFI信號簇對比預(yù)設(shè)隨機森林，獲取所述移動拍攝端在預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖中對應(yīng)的定點坐標作為起點坐標的步驟之前，所述室內(nèi)導(dǎo)航方法還包括：
在每一所述預(yù)設(shè)定點，按預(yù)設(shè)采集次數(shù)獲取信號采集端與每一所述指定無線熱點之間的WIFI信號強度形成的訓(xùn)練WIFI信號簇；
給每一所述預(yù)設(shè)定點關(guān)聯(lián)存儲對應(yīng)的定點坐標和與定點坐標對應(yīng)的訓(xùn)練WIFI信號簇，以形成所述定點坐標對應(yīng)的決策樹。
3.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，所述基于所述實測WIFI信號簇對比預(yù)設(shè)隨機森林，獲取所述移動拍攝端在預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖中對應(yīng)的定點坐標作為起點坐標，包括：
計算所述實測WIFI信號簇與預(yù)設(shè)隨機森林中每一決策樹的歐式距離，獲取歐式距離最短的目標決策樹；
獲取所述目標決策樹在所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖中對應(yīng)的定點坐標作為所述移動拍攝端的起點坐標。
4.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，所述獲取終點坐標，根據(jù)所述起點坐標和所述終點坐標生成至少兩條推薦導(dǎo)航路線，包括：
在所述預(yù)設(shè)定點導(dǎo)航地圖上確定所述起點坐標和所述終點坐標；
采用A星算法在所述預(yù)設(shè)定點導(dǎo)航地圖上獲取至少兩條推薦導(dǎo)航路線。
5.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，所述目標導(dǎo)航路線包括至少一個途經(jīng)定點；
所述控制所述移動拍攝端依據(jù)所述目標導(dǎo)航路線移動，包括：
控制所述移動拍攝端依據(jù)所述目標導(dǎo)航路線從起點坐標移動到下一途經(jīng)定點；
將移動拍攝端移動至的所述下一途經(jīng)定點更新為新的起點坐標，若所述新的起點坐標不為所述終點坐標，則重復(fù)執(zhí)行所述獲取終點坐標，根據(jù)所述起點坐標和所述終點坐標生成至少兩條推薦導(dǎo)航路線的步驟。
6.如權(quán)利要求1所述的室內(nèi)導(dǎo)航方法，其特征在于，在所述獲取移動拍攝端對至少兩條推薦導(dǎo)航路線的避障探測結(jié)果的步驟之后，所述室內(nèi)導(dǎo)航方法還包括：
使所述起點坐標和沿所述目標導(dǎo)航路線的前進方向上的相鄰預(yù)設(shè)定點之間的不可行次數(shù)加1，若所述不可行次數(shù)大于第一閾值，則獲取所述起點坐標沿所述目標導(dǎo)航路線的前進方向上對應(yīng)的所有歷史定點圖像；
采用特征提取算法計算所有歷史定點圖像中任意兩張所述歷史定點圖像對應(yīng)的圖像相似度；
若每一所述圖像相似度都不小于第二閾值，則將所述起點坐標和所述相鄰預(yù)設(shè)定點之間的路線在所述預(yù)設(shè)導(dǎo)航地圖更新為不可行路線。
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