[發明專利]無人車控制方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 201811005091.2
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN109270832B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張磊;楊凱;殷其娟;王曉艷;王柏生;陳卓
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

本申請提供一種無人車控制方法、裝置、設備以及存儲介質，其中，該方法包括：接收至少兩個自動駕駛物理裝置發送的控制報文，控制報文中包括指示信息；根據每一個控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文；將最優的控制報文，發送給無人車控制設備，以使無人車控制設備根據最優的控制報文對無人車進行行駛控制。在多個自動駕駛物理裝置都發出控制報文的時候，此時控制報文冗余，可以選擇出一個控制報文進行執行，使得無人車可以及時接收到控制信號，有利于無人車的安全行駛。

技術領域

本申請實施例涉及無人車技術領域，尤其涉及一種無人車控制方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

隨著智能技術的發展，無人車開始得到發展和應用。在無人車的行駛過程中，需要對無人車進行控制。

現有技術中，為了提升自動駕駛的安全性，會為無人車設置多個自動駕駛物理裝置，進而由多個自動駕駛物理裝置對無人車的底盤進行控制，使得無人車可以及時的接收到控制命令進行行駛。

現有技術中，在多個自動駕駛物理裝置同時向無人車的底盤發出控制命令的時候，無人車并不能夠獲知選擇哪個控制命令進行執行，進而導致出現無人車的控制出現問題的現象，不利于無人車的安全行駛。

發明內容

本申請實施例提供一種無人車控制方法、裝置、設備以及存儲介質，用于解決上述方案中無人車的控制出現問題的現象，不利于無人車的安全行駛的問題。

本申請第一方面提供一種無人車控制方法，包括：

接收至少兩個自動駕駛物理裝置發送的控制報文，所述控制報文中包括指示信息；

根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文；

將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備，以使所述無人車控制設備根據所述最優的控制報文對無人車進行行駛控制。

進一步地，所述指示信息為自動駕駛物理裝置標識；

根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文，包括：

根據預存的優先級列表，確定優先級最高的自動駕駛物理裝置標識，其中，所述優先級列表中包括具有優先級次序的自動駕駛物理裝置標識；

確定與優先級最高的自動駕駛物理裝置標識對應的控制報文，為所述最優的控制報文。

進一步地，所述指示信息為自動駕駛物理裝置的工作狀態信息；

根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文，包括：

根據每一個所述自動駕駛物理裝置的工作狀態信息，確定出工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置；

確定工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置所發送的控制報文，為所述最優的控制報文。

進一步地，在所述根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文之后，還包括：

將除去所述最優的控制報文之外的所有所述控制報文，進行舍棄處理。

進一步地，在每一個所述控制報文的報文內容不同時，在將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備之后，還包括：

根據每一個所述控制報文中的指示信息，對每一個所述控制報文進行排序，得到報文列表，其中，所述報文列表中包括了優先級從高到低進行排序的所述控制報文；

將所述報文列表中除去所述最優的控制報文之外的各控制報文，按照優先級從高到低的次序，每隔預設時間段依次發送給所述無人車控制設備。

進一步地，所述接收至少兩個自動駕駛物理裝置發送的控制報文，包括：