[發明專利]無人車控制方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 201811005091.2
• 申請日: 2018-08-30
• 公開（公告）號: CN109270832B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 張磊;楊凱;殷其娟;王曉艷;王柏生;陳卓
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

1.一種無人車控制方法，其特征在于，包括：

接收無人車上設置的至少兩個自動駕駛物理裝置發送的至少兩個控制報文，每個控制報文中包括用于確定最優的控制報文的指示信息；

根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文；

將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備，以使所述無人車控制設備根據所述最優的控制報文對無人車進行行駛控制；

若所述指示信息為自動駕駛物理裝置的工作狀態信息，則根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文，包括：

根據每一個所述自動駕駛物理裝置的工作狀態信息，確定出工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置；

確定工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置所發送的控制報文，為所述最優的控制報文。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述指示信息為自動駕駛物理裝置標識，則根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文，包括：

根據預存的優先級列表，確定優先級最高的自動駕駛物理裝置標識，其中，所述優先級列表中包括具有優先級次序的自動駕駛物理裝置標識；

確定與優先級最高的自動駕駛物理裝置標識對應的控制報文，為所述最優的控制報文。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文之后，還包括：

將除去所述最優的控制報文之外的所有所述控制報文，進行舍棄處理。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在每一個所述控制報文的報文內容不同時，在將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備之后，還包括：

根據每一個所述控制報文中的指示信息，對每一個所述控制報文進行排序，得到報文列表，其中，所述報文列表中包括了優先級從高到低進行排序的所述控制報文；

將所述報文列表中除去所述最優的控制報文之外的各控制報文，按照優先級從高到低的次序，每隔預設時間段依次發送給所述無人車控制設備。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收至少兩個自動駕駛物理裝置發送的控制報文，包括：

在一個時間窗口內接收至少兩個自動駕駛物理裝置發送的控制報文。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備，以使所述無人車控制設備根據所述最優的控制報文對無人車進行行駛控制，包括：

將所述最優的控制報文，轉換為控制信號；

將所述控制信號發送給所述無人車控制設備，以使所述無人車控制設備根據所述控制信號對無人車進行行駛控制。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述無人車控制設備為以下的任意一種：

底盤控制設備、制動設備、無人車自動駕駛控制設備。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制報文的格式為以下的任意一種：

超文本傳輸協議HTTP報文、傳輸控制協議TCP報文、網絡協議IP報文、地址解析協議ARP報文、因特網包探索器PING報文、控制器局域網絡CAN報文。

9.一種無人車控制裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收無人車上設置的至少兩個自動駕駛物理裝置發送至少兩個的控制報文，每個控制報文中包括用于確定最優的控制報文的指示信息；

確定模塊，用于根據每一個所述控制報文中的指示信息，確定最優的控制報文；

發送模塊，用于將所述最優的控制報文，發送給無人車控制設備，以使所述無人車控制設備根據所述最優的控制報文對無人車進行行駛控制；

若所述指示信息為自動駕駛物理裝置的工作狀態信息，則所述確定模塊，具體用于：

根據每一個所述自動駕駛物理裝置的工作狀態信息，確定出工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置；

確定工作狀態最佳的自動駕駛物理裝置所發送的控制報文，為所述最優的控制報文。