[發(fā)明專利]一種點火器微型環(huán)形零件連級抓取機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810997466.1
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109093432B
• 公開（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐嘉梁;李毅;羅云躍;莊小威;楊尹渝
• 申請（專利權(quán)）人: 四川航天川南火工技術(shù)有限公司
• 主分類號: B23Q7/00
• 分類號: B23Q7/00;B23P19/00
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 龐靜

一種點火器微型環(huán)形零件連級抓取機構(gòu)，包括至少兩級吸盤、分級板；一級吸盤固裝在安裝板的中心位置；二級吸盤內(nèi)孔與一級吸盤外圓形成軸孔配合，二級吸盤向外每級吸盤的內(nèi)孔均與安裝在安裝板上的分級板配合，殼體套裝在最外側(cè)；除一級吸盤外的每級吸盤均通過與之接觸的外圓面上設(shè)置的臺階進行軸向限位；安裝板上的噴嘴與每級吸盤的氣孔相通，通過在每級吸盤的外端面形成負壓實現(xiàn)吸附；安裝在安裝板上的汽缸用于推動除一級吸盤外其余吸盤的伸出，通過向吸盤與相鄰結(jié)構(gòu)件之間形成的活動行腔內(nèi)通正壓實現(xiàn)吸盤的回縮，進而能夠逐級改變機構(gòu)的工作吸附面積。該裝置實現(xiàn)了同一機頭完成多種尺寸環(huán)形零件拾取，設(shè)備柔性高、控制能量源單一、兼容性好，可有效減少自動設(shè)備開發(fā)中零件拾取裝置的體積及數(shù)量，降低設(shè)備研制成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明用于實現(xiàn)點火器微型環(huán)形零件拾取裝配，屬于火工品裝配領(lǐng)域。

背景技術(shù)

第二代火工點火器以玻璃封接或錐形插塞作為載體，金屬膜片作為發(fā)熱元件，金屬殼體約束點火能量輸出方向，實現(xiàn)起爆點火。具有對電磁信號不敏感、起爆穩(wěn)定等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用作戰(zhàn)略、戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈武器系統(tǒng)、運載火箭、衛(wèi)星、戰(zhàn)斗機等領(lǐng)域，是尾罩分離、級間分離、整流罩分離、頭體分離、姿態(tài)控制、助推器分離、星箭分離等裝置的啟動點火元件。

長期以來，由于多品種、小批量、裝配精度高等特點，火工點火器主要以手工裝配為主。為適應(yīng)自動化提升生產(chǎn)能力的需求，行業(yè)內(nèi)已逐步開始研制自動裝配設(shè)備。點火器自動裝配過程中，環(huán)形零件較多，尺寸變化范圍大，拾取設(shè)備需要安裝多種不同尺寸的吸盤，造成設(shè)備體積過大。為提高火工點火器自動裝配設(shè)備的柔性，急需一種能夠適應(yīng)不同尺寸范圍的吸盤作為拾取裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：實現(xiàn)點火器自動裝配過程中微型環(huán)形零件的拾取，具有尺寸分級可調(diào)、適應(yīng)性廣的特點，解決現(xiàn)行技術(shù)中拾取范圍小，無法自動調(diào)節(jié)等問題。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種點火器微型環(huán)形零件連級抓取機構(gòu)，包括至少兩級吸盤、分級板；

一級吸盤固裝在安裝板的中心位置；二級吸盤內(nèi)孔與一級吸盤外圓形成軸孔配合，二級吸盤向外每級吸盤的內(nèi)孔均與安裝在安裝板上的分級板配合，殼體套裝在最外側(cè)；除一級吸盤外的每級吸盤均通過與之接觸的外圓面上設(shè)置的臺階進行軸向限位；安裝板上的噴嘴與每級吸盤的氣孔相通，通過在每級吸盤的外端面形成負壓實現(xiàn)吸附；安裝在安裝板上的汽缸用于推動除一級吸盤外其余吸盤的伸出，通過向吸盤與相鄰結(jié)構(gòu)件之間形成的活動行腔內(nèi)通正壓實現(xiàn)吸盤的回縮，進而能夠逐級改變機構(gòu)的工作吸附面積。

進一步的，所述的一級吸盤主體為階梯圓柱形結(jié)構(gòu)；圓柱小端與安裝板固連；圓柱內(nèi)部設(shè)置兩條氣道，分別為正壓氣道與負壓氣道，正壓氣道與負壓氣道在圓柱小端內(nèi)部沿軸向平行，其中負壓氣道穿過圓柱大端并與貫通大端端面的氣孔連通；正壓氣道從小端端面延伸至外圓臺階面位置然后徑向引出；。

進一步的，安裝板與一級吸盤氣孔連接部分內(nèi)部具有U形孔道，將一級吸盤正壓、負壓兩條氣道分別引致安裝板外沿。

進一步的，所述的二級吸盤及其向外的每級吸盤均為帶有中心階梯孔的圓柱結(jié)構(gòu)，中心階梯孔用于套裝位于其內(nèi)部的吸盤，中心階梯孔的外壁均布軸向貫通氣孔。

進一步的，所述的二級吸盤及其向外的每級吸盤中心階梯孔的內(nèi)圓臺棱邊設(shè)置倒角。

進一步的，所述的倒角應(yīng)根據(jù)其所在級吸盤的重量、各級吸盤間摩擦系數(shù)及吸盤回縮行程綜合確定，對于直徑小于φ20mm的吸盤，為C0.2～C0.5，直徑大于φ20mm的吸盤，為吸盤回縮長度尺寸的1％～5％左右；

進一步的，每級吸盤吸附面上的氣孔在滿足結(jié)構(gòu)強度的條件下盡可能多的均布。

進一步的，從位于安裝板中心的一級吸盤開始，從內(nèi)之外，吸盤上的氣孔直徑逐漸變大。