[發(fā)明專利]全自動球拍穿線系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810997312.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN110917586B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林奐祥
• 申請（專利權(quán)）人: 林奐祥
• 主分類號: A63B51/16
• 分類號: A63B51/16;A63B51/14;A63B49/02;A63B49/022
• 代理公司: 上海波拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 楊波

本發(fā)明關(guān)于一種全自動球拍穿線系統(tǒng)，此全自動球拍穿線系統(tǒng)包括一球拍固定架、一控制單元、一影像捕獲設(shè)備以及一機(jī)械手臂。上述球拍固定架用以固定球拍框。影像捕獲設(shè)備耦接控制單元。機(jī)械手臂耦接控制單元。當(dāng)球拍被固定至球拍固定架時，控制單元控制影像捕獲設(shè)備進(jìn)行影像擷取，以獲得球拍的孔洞位置信息，之后，控制單元根據(jù)球拍的孔洞位置信息，控制機(jī)械手臂取出拉線頭，以進(jìn)行穿線作業(yè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明是關(guān)于一種球拍穿線機(jī)臺的技術(shù)，更進(jìn)一步來說，本發(fā)明是關(guān)于一種全自動球拍穿線系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，無論是羽球拍或網(wǎng)球拍，球拍穿線皆是人工穿線。目前確實(shí)有球拍穿線機(jī)器，然而，所謂的球拍穿線機(jī)器，僅是輔助球拍穿線師傅進(jìn)行球拍穿線的設(shè)備，并不能做到自動穿線。而球拍的穿線好壞，對于運(yùn)動選手的影響很大。尤其是球拍穿線的磅數(shù)，磅數(shù)過低，導(dǎo)致對球的控制力較差，且擊球時，力量容易發(fā)散。若磅數(shù)過高，會導(dǎo)致打遠(yuǎn)球時相對費(fèi)力，且對于腕力、臂力的需求較高。

又，球拍的好壞，幾乎完全取決于球拍穿線師傅的功力。一般穿線師傅需要至少半年的訓(xùn)練時間，且訓(xùn)練完成后，一個球拍至少需要半小時以上的時間才能完成穿線作業(yè)。也因此，在球拍的生產(chǎn)上，無法提高產(chǎn)量。另外，使用者也常常在使用球拍一段時間之后，發(fā)生斷線或穿線變松等情形，使球拍需要重新穿線。此時，使用者必須買一只新的球拍或是將受損的球拍帶回給店家或是請專業(yè)的穿線師傅進(jìn)行重新穿線。因此，球拍使用一段時間后需要重新穿線的問題，也常常造成球拍使用者的困擾與麻煩。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一目的在于提供一種全自動球拍穿線機(jī)臺，利用機(jī)械手臂以及攝影機(jī)，檢測球拍的孔洞信息，并且記錄，通過機(jī)械手臂進(jìn)行自動穿線，以達(dá)到球拍量產(chǎn)及重新穿線的功效。

有鑒于此，本發(fā)明提供一種全自動球拍穿線系統(tǒng)。此全自動球拍穿線系統(tǒng)包括一球拍固定架、一控制單元、一影像捕獲設(shè)備以及一機(jī)械手臂。球拍固定架用以固定球拍框。影像捕獲設(shè)備耦接控制單元。機(jī)械手臂耦接控制單元。當(dāng)球拍被固定至球拍固定架時，控制單元控制影像捕獲設(shè)備進(jìn)行影像擷取，以獲得球拍的孔洞位置信息，之后，控制單元根據(jù)球拍的孔洞位置信息，控制機(jī)械手臂取出拉線頭，以進(jìn)行穿線作業(yè)。

依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，上述影像捕獲設(shè)備配置于機(jī)械手臂，當(dāng)球拍框被固定至球拍固定架時，控制單元控制機(jī)械手臂移動，圍繞球拍固定架，并控制影像捕獲設(shè)備擷取影像，以獲得球拍框的孔洞位置信息。

依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，更包括多個影像捕獲設(shè)備，配置在球拍固定架的四周，多個影像捕獲設(shè)備耦接控制單元。當(dāng)球拍框被固定至球拍固定架時，控制單元控制些影像捕獲設(shè)備進(jìn)行影像擷取，以獲得球拍框的孔洞位置信息。

依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，上述球拍固定架至少包括一固定器，用以在拉線時，固定已經(jīng)定位的拉線。上述全自動球拍穿線系統(tǒng)還包括一拉線器，在穿線作業(yè)中，機(jī)械手臂將線穿出球拍框的孔洞之后，機(jī)械手臂將線固定至拉線器上，并將線拉緊到一預(yù)設(shè)磅數(shù)。另外，在進(jìn)行穿線作業(yè)時，包括一初始化程序，該控制單元透過初始化程序，得到球拍框的型號、球拍框耐壓以及孔洞位置信息。上述穿線作業(yè)至少包括一直向穿線步驟、一橫向穿線步驟與一打結(jié)剪線的步驟。

依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，更包括一第二機(jī)械手臂，用以固定已經(jīng)定位的穿線。另外，依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，更包括一第三機(jī)械手臂，在一橫線穿線程序內(nèi)，機(jī)械手臂與第三機(jī)械手臂合作，分別負(fù)責(zé)往上與往下的穿線。

依照本發(fā)明較佳實(shí)施例所述的全自動球拍穿線系統(tǒng)，在上述穿線作業(yè)中，同時進(jìn)行一錯誤偵測與更正模式，其中，在誤偵測與更正模式時，影像捕獲設(shè)備持續(xù)拍攝球拍框并回傳給控制單元，控制單元對上述回傳的影像進(jìn)行分析，以進(jìn)行錯誤偵測，當(dāng)控制單元偵測出有誤動作發(fā)生時，控制單元控制機(jī)械手臂停止運(yùn)作，并回到先前還沒有錯誤發(fā)生的狀態(tài)，以修正錯誤并繼續(xù)進(jìn)行穿線作業(yè)。