[發明專利]全自動球拍穿線系統

有效

• 申請號: 201810997312.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN110917586B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 林奐祥
• 申請（專利權）人: 林奐祥
• 主分類號: A63B51/16
• 分類號: A63B51/16;A63B51/14;A63B49/02;A63B49/022
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 楊波

1.一種全自動球拍穿線系統，其特征在于，包括：

一球拍固定架，用以固定一球拍框；

一控制單元；

一影像捕獲設備，耦接該控制單元；以及

一機械手臂，耦接該控制單元，

當該球拍框被固定至該球拍固定架時，該控制單元控制該影像捕獲設備進行影像擷取，以獲得該球拍框的孔洞位置信息，之后，該控制單元根據該球拍框的孔洞位置信息，控制該機械手臂取出拉線頭，以進行穿線作業，

其中，該影像捕獲設備配置于該機械手臂，

其中，在上述穿線作業中，同時進行一錯誤偵測與更正模式，在該錯誤偵測與更正模式時，該影像捕獲設備持續拍攝該球拍框并回傳給該控制單元，該控制單元對上述回傳的影像進行分析，以進行錯誤偵測，當該控制單元偵測出有錯誤動作發生時，該控制單元控制該機械手臂停止運作，并回到先前還沒有錯誤發生的狀態，以修正錯誤并繼續進行穿線作業。

2.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，更包括：

一球拍架，配置于該機械手臂的一側，用以放置準備穿線的球拍框，

其特征在于，該控制單元透過該影像捕獲設備判斷該球拍架是否配置該球拍框，當判斷為肯定時，該控制單元控制該機械手臂將該球拍框放置于該球拍固定架。

3.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，該影像捕獲設備配置于該機械手臂，當球拍框被固定至該球拍固定架時，該控制單元控制該機械手臂圍繞該球拍固定架移動，并控制該影像捕獲設備擷取影像，以獲得該球拍框的孔洞位置信息。

4.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，更包括多個影像捕獲設備，配置在該球拍固定架的四周，該些影像捕獲設備耦接該控制單元，其中，當球拍框被固定至該球拍固定架時，該控制單元控制該些影像捕獲設備進行影像擷取，以獲得該球拍框的孔洞位置信息。

5.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，該球拍固定架至少包括一固定器，用以在拉線時，固定已經定位的拉線。

6.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，在進行穿線作業時，包括一初始化程序，該控制單元透過該初始化程序，得到該球拍框的型號、球拍框耐壓以及孔洞位置信息。

7.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，上述穿線作業至少包括一直向穿線步驟、一橫向穿線步驟與一打結剪線的步驟。

8.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，更包括一拉線器，在上述穿線作業中，該機械手臂將線穿出該球拍框的孔洞之后，該機械手臂將線固定至該拉線器上，并將線拉緊到一預設磅數。

9.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，更包括一第二機械手臂，用以固定已經定位的穿線。

10.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，更包括一第三機械手臂，其中，在一橫線穿線程序內，該機械手臂與第三機械手臂合作，分別負責往上與往下的穿線。

11.如權利要求1所述的全自動球拍穿線系統，其特征在于，該球拍框為一羽球拍的球框。