[發明專利]一種機器人使用的雙重減震的輪子

有效

• 申請號: 201810996830.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109050153B
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 王忠;謝寶霞
• 申請（專利權）人: 東莞科卓機器人有限公司
• 主分類號: B60B9/28
• 分類號: B60B9/28;B60B9/00
• 代理公司: 深圳知幫辦專利代理有限公司 44682
• 代理人: 李賾

本發明屬于機器人輪子技術領域，尤其涉及一種機器人使用的雙重減震的輪子，它包括驅動軸、車輪安裝殼、驅動桿、第一減震板、第二減震板，當使用本發明設計得機器人輪子時，控制機器人輸出軸轉動，機器人輸出軸就會帶動驅動軸轉動；驅動軸轉動帶動安裝殼轉動；安裝殼轉動帶動安裝結構和安裝筒轉動；安裝結構轉動通過三個第二減震板和三個第二減震板轉動就會帶動三個第一減震板帶動車輪安裝殼轉動；車輪安裝殼轉動帶動安裝在其外圓面上的橡膠輪轉動；即機器人行走；再機器人行走過程中與障礙物接觸時，通過板簧和減震彈簧的雙重減震達到機器人減震功能。

技術領域

本發明屬于機器人輪子技術領域，尤其涉及一種機器人使用的雙重減震的輪子。

背景技術

目前機器人在設計過程中為了實現更多功能，使得機器人固有的結構很復雜；如果再將機器人的減震機構添加到機器人的控制平臺上；就會使得機器人的結構看起來更加復雜；但是如果將減震機構集成到輪子上，一方面減少了機器人控制平臺結構復雜度；另一方面將減震機構集成到輪子上可以使得減震機構更換起來更加方便。

本發明設計一種機器人使用的雙重減震的輪子解決如上問題。

發明內容

為解決現有技術中的上述缺陷，本發明公開一種機器人使用的雙重減震的輪子，它是采用以下技術方案來實現的。

一種機器人使用的雙重減震的輪子，其特征在于：它包括驅動軸、車輪安裝殼、驅動桿、第一減震板、第二減震板、安裝弧槽、觸發錐形塊、弧形安裝槽、軸孔、安裝殼、板簧、伸縮固定軸、減震彈簧、限位板、固定圓盤、環形觸發塊、方形安裝槽、弧形環面、導向圓板，其中車輪安裝殼的內圓面上周向均勻地開有三個弧形安裝槽；車輪安裝殼的一端開有與內側相通軸孔；車輪安裝殼的外圓面上具有橡膠輪；驅動軸的一端通過車輪安裝殼上的軸孔安裝在車輪安裝殼上；驅動軸通過支撐架安裝在機器人底板上，且與機器人的輸出軸連接。

安裝殼的外圓面上周向均勻地開有三個安裝弧槽；安裝殼的一端安裝再驅動軸上，且位于車輪安裝殼的內側。

固定圓盤的一端安裝在安裝殼一端的內側面上；觸發錐形塊的大端安裝有伸縮固定軸；觸發錐形塊通過伸縮固定軸固定安裝在固定圓盤的另一端；固定圓盤與觸發錐形塊的大端面之間安裝有減震彈簧；限位板安裝在觸發錐形塊的小端。

兩個導向圓板對稱地嵌套安裝在安裝殼的內側；環形觸發塊的外圓面上周向均勻地開有三個方形安裝槽；環形觸發塊通過與兩個導向圓板的配合安裝在兩個導向圓板之間；環形觸發塊與觸發錐形塊配合。

三個驅動桿的一端分別與環形觸發塊上所開的三個方形安裝槽之間通過轉動副配合連接；三個第二減震板的一端分別通過轉動副周向均勻地安裝在安裝殼上所開的三個安裝弧槽內；三個第二減震板分別與三個驅動桿連接；三個第一減震板的一端分別通過轉動副安裝在車輪安裝殼上所開的三個弧形安裝槽內；三個第一減震板的另一端分別通過轉動副與三個第二減震板的另一端連接；三個第一減震板和三個第二減震板之間分別安裝有一個板簧。

在初始狀態下，限位板與安裝殼未開口一端的側面接觸。

作為本技術的進一步改進，上述環形觸發塊上具有與觸發錐形塊配合的弧形面。

作為本技術的進一步改進，上述減震彈簧為壓縮彈簧。

作為本技術的進一步改進，上述作為第一減震板和第二減震板為三個的替換方案為四個。

作為本技術的進一步改進，上述作為驅動桿為三個的替換方案為四個。