[發明專利]一種機器人使用的輪式雙驅行走平臺

有效

• 申請號: 201810996784.6
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN108945138B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 盧少蘭;羅偉旋
• 申請（專利權）人: 新沂市棋盤工業集中區建設發展有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 戴麗偉

1.一種機器人使用的輪式雙驅行走平臺，其特征在于：它包括前車輪、后車輪、底板、調節驅動機構、調節電機、驅動電機、矩形連接塊、第一固定彈簧、第一伸縮柱、第一伸縮軸套、后車輪固定槽、第二固定彈簧、第二伸縮軸套、第二伸縮柱、調節電機支撐、調節傳動伸縮套、驅動電機支撐、驅動傳動伸縮套，其中底板固定安裝在機器人底端；底板前側的上端面上開有兩個貫通的圓形槽孔；調節電機支撐固定安裝在底板上，且調節電機支撐與底板上所開的兩個圓形槽孔中的其中一個圓形槽孔配合；驅動電機支撐固定安裝在底板上，且驅動電機支撐與底板上所開的兩個圓形槽孔中的另一個圓形槽孔配合；調節電機固定安裝在調節電機支撐內；驅動電機固定安裝在驅動電機支撐內；調節傳動伸縮軸套的一端為開口端；調節傳動伸縮軸套的內圓面上具有兩個對稱的導槽；調節傳動伸縮軸套未開口的一端與調節電機的輸出軸連接；驅動傳動伸縮軸套的一端為開口端；驅動傳動伸縮軸套的內圓面上具有兩個對稱的導槽；驅動傳動伸縮軸套未開口的一端與驅動電機的輸出軸連接；

機器人兩側前后車輪安裝完全對稱，對于機器人兩側所安裝結構中，其中任意一側：第一伸縮套的一端為開口端；第一伸縮套未開口的一端固定安裝在底板下端，且靠近底板上所開的兩個圓形槽孔中其中一個圓形槽孔；第一伸縮柱的一端嵌套安裝在第一伸縮套內；矩形連接塊安裝有一個支撐圓柱；矩形連接塊上開有一個貫通的軸孔；矩形連接塊固定安裝在第一伸縮柱的另一端；矩形連接塊上所安裝的支撐圓柱遠離底板的中心；第一固定彈簧固定安裝在底板與矩形連接塊之間，且嵌套于第一伸縮柱和第一伸縮套的外側；前車輪通過安裝在矩形連接塊上所安裝的支撐圓柱固定安裝在矩形連接塊上；第二伸縮套的一端為開口端；第二伸縮套未開口的一端固定安裝在底板下端，且位于底板后側；第二伸縮柱的一端嵌套安裝在第二伸縮套內；后車輪固定槽固定安裝在第一伸縮柱的另一端；第二固定彈簧固定安裝在底板與后車輪固定槽之間，且嵌套于第二伸縮柱和第二伸縮套的外側；后車輪通過圓柱銷安裝在后車輪固定槽中；調節驅動機構固定安裝在兩個矩形連接塊之間；

上述調節驅動機構包括第一傳動軸、保護殼、圓形轉動殼、調節傳動伸縮軸、驅動傳動伸縮軸、環形齒輪、第一連接軸、第二連接軸、第三連接軸、第四連接軸、圓形齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一軸套、第二軸套、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪、第七錐齒輪、第八錐齒輪、第九錐齒輪、第十錐齒輪、第十一錐齒輪、第十二錐齒輪、第十三錐齒輪、第二傳動軸、環形支撐、圓孔、轉軸孔，其中保護殼的上端面上開有兩個與保護殼內部相通的軸孔，且兩個軸孔分別位于保護殼的兩端；保護殼的兩側面上開有兩個對稱的軸孔，且與保護殼內部相通；調節傳動伸縮軸一端的外圓面上固定安裝的有兩個對稱的導塊；調節傳動伸縮軸具有導塊的一端通過兩個導塊與調節傳動伸縮套上所開的兩個導槽的配合嵌套安裝在調節傳動伸縮軸套內；第一錐齒輪固定安裝在調節傳動伸縮軸的另一端，且位于保護殼內；驅動傳動伸縮軸一端的外圓面上固定安裝的有兩個對稱的導塊；驅動傳動伸縮軸具有導塊的一端通過兩個導塊與驅動傳動伸縮軸套上所開的兩個導槽的配合嵌套安裝在驅動傳動伸縮軸套內；圓形齒輪固定安裝在驅動傳動伸縮軸的另一端，且位于保護殼內；圓形轉動殼的外圓面上周向均勻地開有兩組與內側相通的圓形孔，且兩組圓形孔中，每組圓形孔中的兩個圓形孔分別位于圓形轉動殼的兩端；圓形轉動殼的一側開有一個圓孔，且與圓形轉動殼內側相通；圓形轉動殼的另一側開有一個轉軸孔，且與圓形轉動殼內側相通；圓形轉動殼通過環形支撐安裝在保護殼內；第一軸套固定安裝在圓形保護殼的一側所開的圓孔中；第二錐齒輪固定安裝在第一軸套的一端，且第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合；環形齒輪固定安裝在圓形轉動殼的另一側，且與圓形齒輪嚙合；第三錐齒輪固定安裝第一軸套的另一端，且位于圓形轉動殼內側；第一連接軸的一端安裝在圓形轉動殼外圓面上所開的四個圓形孔的其中一個圓形孔內，且靠近圓形轉動殼上所開的圓孔；第四錐齒輪安裝在第一連接軸的另一端，且與第三錐齒輪嚙合；第三連接軸的一端安裝在圓形轉動殼外圓面上所開的四個軸孔的其中一個圓形孔內，且第三連接軸的軸線與第一連接軸的軸線共線；第六錐齒輪安裝在第三連接軸的另一端，且與第三錐齒輪嚙合；第一傳動軸安裝在第一軸套中，且第一傳動軸的一端穿過其中一個第一矩形連接塊上所開的軸孔與機器人一側前車輪連接；第一傳動軸的另一端穿過保護殼兩側其中一側所開的軸孔和第一軸套安裝在圓形轉動殼內；第二軸套安裝在第一傳動軸上；第五錐齒輪的一端固定安裝在第二軸套的一端，且第五錐齒輪分別與第四錐齒輪和第六錐齒輪嚙合；第七錐齒輪固定安裝在第二軸套的另一端；第十錐齒輪安裝在第一傳動軸位于圓形轉動殼內的一端；第二連接軸的一端安裝在圓形轉動殼外圓面上所開的四個圓形孔中的其中一個圓形孔內，且靠近第一連接軸；第八錐齒輪安裝在第二連接軸上，且與第七錐齒輪嚙合；第十一錐齒輪安裝在第二連接軸的另一端，且與第十錐齒輪嚙合；第四連接軸的一端安裝在圓形轉動殼外圓面上所開的四個圓形孔的其中一個圓形孔內，且第四連接軸的軸線與第二連接軸的軸線共線；第九錐齒輪安裝在第四連接軸上，且與第七錐齒輪嚙合；第十二錐齒輪安裝在第四連接軸的另一端，且與第十錐齒輪嚙合；第二傳動軸的一端穿過保護殼兩側另一側所開的軸孔和圓形轉動殼另一側所開的轉軸孔安裝在圓形轉動殼內；第二傳動軸的另一端穿過另一個矩形連接塊上所開的軸孔與另一側前車輪連接；第十三錐齒輪安裝在第二傳動軸上，且與第十一錐齒輪和第十二錐齒輪嚙合；

上述第一連接軸、第二連接軸、第三連接軸和第四連接軸與圓形轉動殼轉動配合；

上述后車輪為萬向輪，且起到減震緩沖的作用。