[發明專利]單向式路徑調度方法及系統

有效

• 申請號: 201810996280.4
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109108973B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 劉亞軍;謝慶華
• 申請（專利權）人: 廣州安商智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁曉婷

本發明提供的一種單向式路徑調度方法及系統，涉及機器人任務調度技術領域。其中，單向式路徑調度方法包括：當第一機器人位于調度區時，向服務器請求任務，服務器基于接收到的任務請求從任務列表信息中為第一機器人分配一目標任務信息及目標路徑，并發送至第一機器人，第一機器人執行第一移動任務，沿目標路徑移動，直至抵到目標任務位置點，以便執行操作任務，并第一機器人在獲得操作任務結束指令后，執行第二移動任務，沿目標路徑的對應路徑方向駛離該目標任務位置點，以回到調度區。也就是，采用統一的單向路徑和任務分配方法，減少了多臺機器人的自主行走路線對環境空間的占用，減少機器人移動對同一環境中人的活動的影響。

技術領域

本發明涉及機器人調度技術領域，具體而言，涉及一種單向式路徑調度方法及系統。

背景技術

隨著技術的進步，機器人不再僅僅是科技電影中的角色，而是真切的出現在實際生活中。機器人作為自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它可以承擔生活中很多工作，實現了對人力成本的節約。

相關技術中，機器人通常自行規劃行駛路徑。在多個機器人運行的場景下，如果每一個機器人都自行規劃行駛路徑的話，會占用行駛空間中人類活動的空間，機器人執行行駛任務對同一空間中人類的活動造成影響，同時機器人之間也存在相互干擾、阻擋的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種單向式路徑調度方法及系統，用以改善上述問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種單向式路徑調度方法，應用于互相通信的服務器與第一機器人，所述服務器內預先存儲多條單向路徑及任務列表信息；每一條所述單向路徑包括至少一個任務位置點，所述單向式路徑調度方法包括：位于調度區且處于空閑狀態的所述第一機器人向所述服務器發送任務請求；所述服務器基于接收到的所述任務請求從所述任務列表信息中為所述第一機器人分配一目標任務信息；其中，所述目標任務信息包括從所述調度區移動至目標任務位置點的第一移動任務、由所述目標任務位置點移動至所述調度區的第二移動任務及與所述目標任務位置點對應的操作任務；所述服務器將所述目標任務信息發及目標路徑發送至所述第一機器人；其中，所述目標路徑由所述服務器從所述多條單向路徑中選出的與所述第一移動任務及第二移動任務匹配的路徑；所述第一機器人執行所述第一移動任務，沿所述目標路徑移動，直至抵到所述目標任務位置點，以便執行所述操作任務；所述第一機器人在獲得操作任務結束指令后，執行所述第二移動任務，沿所述目標路徑的對應路徑方向駛離該目標任務位置點，以回到所述調度區。

第二方面，本發明實施例提供了一種單向式路徑調度系統，所述單向式路徑調度系統包括服務器與第一機器人，所述服務器與第一機器人之間通信連接，所述服務器內預先存儲多條單向路徑及任務列表信息；每一條所述單向路徑包括至少一個任務位置點，所述單向式路徑調度方法包括：所述第一機器人，用于在置于調度區且處于空閑狀態時，向所述服務器發送任務請求；所述服務器，用于基于接收到的所述任務請求從所述任務列表信息中為所述第一機器人分配一目標任務信息；其中，所述目標任務信息包括從所述調度區移動至目標任務位置點的第一移動任務、由所述目標任務位置點移動至所述調度區的第二移動任務及與所述目標任務位置點對應的操作任務；所述服務器，還用于將所述目標任務信息發及目標路徑發送至所述第一機器人；其中，所述目標路徑由所述服務器從所述多條單向路徑中選出的與所述第一移動任務及第二移動任務匹配的路徑；所述第一機器人，還用于執行所述第一移動任務，沿所述目標路徑移動，直至抵到所述目標任務位置點，以便執行所述操作任務；所述第一機器人，還用于在獲得操作任務結束指令后，執行所述第二移動任務，沿所述目標路徑的對應路徑方向駛離該目標任務位置點，以回到所述調度區。