[發(fā)明專利]單向式路徑調(diào)度方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810996280.4
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109108973B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉亞軍;謝慶華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州安商智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁曉婷

1.一種單向式路徑調(diào)度方法，應(yīng)用于互相通信的服務(wù)器與第一機器人，其特征在于，所述服務(wù)器內(nèi)預(yù)先存儲多條單向路徑及任務(wù)列表信息；每一條所述單向路徑包括至少一個任務(wù)位置點，所述單向式路徑調(diào)度方法包括：

位于調(diào)度區(qū)且處于空閑狀態(tài)的所述第一機器人向所述服務(wù)器發(fā)送任務(wù)請求；

所述服務(wù)器基于接收到的所述任務(wù)請求從所述任務(wù)列表信息中為所述第一機器人分配一目標(biāo)任務(wù)信息；其中，所述目標(biāo)任務(wù)信息包括從所述調(diào)度區(qū)移動至目標(biāo)任務(wù)位置點的第一移動任務(wù)、由所述目標(biāo)任務(wù)位置點移動至所述調(diào)度區(qū)的第二移動任務(wù)及與所述目標(biāo)任務(wù)位置點對應(yīng)的操作任務(wù)；

所述服務(wù)器將所述目標(biāo)任務(wù)信息發(fā)及目標(biāo)路徑發(fā)送至所述第一機器人；其中，所述目標(biāo)路徑由所述服務(wù)器從所述多條單向路徑中選出的與所述第一移動任務(wù)及第二移動任務(wù)匹配的路徑；

所述第一機器人執(zhí)行所述第一移動任務(wù)，沿所述目標(biāo)路徑移動，直至抵到所述目標(biāo)任務(wù)位置點，以便執(zhí)行所述操作任務(wù)；

所述第一機器人在獲得操作任務(wù)結(jié)束指令后，執(zhí)行所述第二移動任務(wù)，沿所述目標(biāo)路徑的對應(yīng)路徑方向駛離該目標(biāo)任務(wù)位置點，以回到所述調(diào)度區(qū)；

在所述第一機器人執(zhí)行所述第一移動任務(wù)或者所述第二移動任務(wù)時，所述方法還包括：

若所述第一機器人檢測運行方向上存在障礙物，則依據(jù)所述障礙物的類型執(zhí)行自主避讓；

所述依據(jù)所述障礙物的類型執(zhí)行自主避讓的方式包括：

當(dāng)所述障礙物的類型為固定障礙物時，則按照預(yù)設(shè)的避讓算法執(zhí)行避讓操作；

當(dāng)所述障礙物的類型為移動障礙物時，則通過調(diào)整所述第一機器人的運行狀態(tài)進(jìn)行避讓，包括：

當(dāng)所述移動障礙物當(dāng)前的位置位于所述目標(biāo)路徑上，判斷所述移動障礙物的移動方向與所述目標(biāo)路徑的路徑方向是否相同；

若不同，判斷所述第一機器人與所述移動障礙物之間的距離是否小于安全距離的指定倍數(shù)，若是則暫停移動；若否則減速避讓；

若相同，則控制所述第一機器人減速避讓或變更車道超越。

2.如權(quán)利要求1所述的單向式路徑調(diào)度方法，其特征在于，當(dāng)出現(xiàn)與所述第一機器人對應(yīng)相同的所述目標(biāo)路徑的第二機器人時，所述方法還包括：

所述第二機器人從所述服務(wù)器獲取所述第一機器人離開所述調(diào)度區(qū)的離開時長；

當(dāng)所述離開時長達(dá)到預(yù)設(shè)時間時，所述第二機器人啟動執(zhí)行對應(yīng)的第一移動任務(wù)。

3.如權(quán)利要求1所述的單向式路徑調(diào)度方法，其特征在于，當(dāng)所述第一機器人抵達(dá)所述目標(biāo)任務(wù)位置點時，所述單向式路徑調(diào)度方法還包括：

所述第一機器人停止移動；

所述第一機器人執(zhí)行所述操作任務(wù)，直至所述操作任務(wù)完成或者停止移動的時長達(dá)到預(yù)設(shè)時間閾值，生成所述操作任務(wù)結(jié)束指令，并標(biāo)記所述操作任務(wù)執(zhí)行結(jié)果。

4.如權(quán)利要求3所述的單向式路徑調(diào)度方法，其特征在于，當(dāng)所述第一機器人抵達(dá)所述目標(biāo)任務(wù)位置點時，所述單向式路徑調(diào)度方法還包括：

若所述第一機器人檢測到所述目標(biāo)任務(wù)位置點存在所述障礙物，則等待預(yù)設(shè)的時間后，重復(fù)對所述目標(biāo)任務(wù)位置點進(jìn)行檢測；

如果再次檢測到所述目標(biāo)任務(wù)位置點存在所述障礙物，所述第一機器人生成所述操作任務(wù)結(jié)束指令；

如果檢測到所述目標(biāo)任務(wù)位置點不存在所述障礙物，所述第一機器人執(zhí)行所述操作任務(wù)。

5.如權(quán)利要求3所述的單向式路徑調(diào)度方法，其特征在于，所述單向式路徑調(diào)度方法還包括：

當(dāng)所述第一機器人到達(dá)所述目標(biāo)路徑對應(yīng)的終止位置點時，讀取所述操作任務(wù)的所述執(zhí)行結(jié)果；

如果所述執(zhí)行結(jié)果為任務(wù)已經(jīng)完成，所述第一機器人進(jìn)入所述空閑狀態(tài)；

如果所述執(zhí)行結(jié)果為任務(wù)未完成，所述第一機器人進(jìn)入等待人工處理狀態(tài)，直至接收到所述服務(wù)器發(fā)送的重啟所述目標(biāo)任務(wù)信息的指令或接收到所述服務(wù)器刪除該目標(biāo)任務(wù)信息的通知報文，所述第一機器人退出等待人工處理狀態(tài)；其中，所述重啟所述目標(biāo)任務(wù)信息的指令與所述服務(wù)器刪除該目標(biāo)任務(wù)信息的通知報文均由所述服務(wù)器響應(yīng)用戶操作生成。

6.一種單向式路徑調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述單向式路徑調(diào)度系統(tǒng)包括服務(wù)器與第一機器人，所述服務(wù)器與第一機器人之間通信連接，所述服務(wù)器內(nèi)預(yù)先存儲多條單向路徑及任務(wù)列表信息；每一條所述單向路徑包括至少一個任務(wù)位置點，所述單向式路徑調(diào)度方法包括：

所述第一機器人，用于在置于調(diào)度區(qū)且處于空閑狀態(tài)時，向所述服務(wù)器發(fā)送任務(wù)請求；

所述服務(wù)器，用于基于接收到的所述任務(wù)請求從所述任務(wù)列表信息中為所述第一機器人分配一目標(biāo)任務(wù)信息；其中，所述目標(biāo)任務(wù)信息包括從所述調(diào)度區(qū)移動至目標(biāo)任務(wù)位置點的第一移動任務(wù)、由所述目標(biāo)任務(wù)位置點移動至所述調(diào)度區(qū)的第二移動任務(wù)及與所述目標(biāo)任務(wù)位置點對應(yīng)的操作任務(wù)；

所述服務(wù)器，還用于將所述目標(biāo)任務(wù)信息發(fā)及目標(biāo)路徑發(fā)送至所述第一機器人；其中，所述目標(biāo)路徑由所述服務(wù)器從所述多條單向路徑中選出的與所述第一移動任務(wù)及第二移動任務(wù)匹配的路徑；

所述第一機器人，還用于執(zhí)行所述第一移動任務(wù)，沿所述目標(biāo)路徑移動，直至抵到所述目標(biāo)任務(wù)位置點，以便執(zhí)行所述操作任務(wù)；

所述第一機器人，還用于在獲得操作任務(wù)結(jié)束指令后，執(zhí)行所述第二移動任務(wù)，沿所述目標(biāo)路徑的對應(yīng)路徑方向駛離該目標(biāo)任務(wù)位置點，以回到所述調(diào)度區(qū)；

所述第一機器人在執(zhí)行所述第一移動任務(wù)及第二移動任務(wù)時，具體還用于：

若檢測運行方向上存在障礙物，則依據(jù)所述障礙物的類型執(zhí)行自主避讓；

所述第一機器人具體用于：

當(dāng)所述障礙物的類型為固定障礙物時，則按照預(yù)設(shè)的避讓算法執(zhí)行避讓操作；

當(dāng)所述障礙物的類型為移動障礙物時，則通過調(diào)整所述第一機器人的運行狀態(tài)進(jìn)行避讓，包括：

當(dāng)所述移動障礙物當(dāng)前的位置位于所述目標(biāo)路徑上，判斷所述移動障礙物的移動方向與所述目標(biāo)路徑的路徑方向是否相同；

若不同，判斷所述第一機器人與所述移動障礙物之間的距離是否小于安全距離的指定倍數(shù)，若是則暫停移動；若否則減速避讓；

若相同，則控制所述第一機器人減速避讓或變更車道超越。