[發(fā)明專利]多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810996279.1
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109108972B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉亞軍;謝慶華
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市君望機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 陳治位

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法及裝置，該方法包括：在狹窄區(qū)域的兩側(cè)分別設(shè)置第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)，且定義第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)中間的區(qū)域為中間通道，進一步，在第一調(diào)度區(qū)的兩側(cè)設(shè)置多個第一出發(fā)點和多個第一結(jié)束點，在第二調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第二出發(fā)點和多個第二結(jié)束點。進而檢測中間通道的占用狀態(tài)，若中間通道被第一調(diào)度區(qū)占用，則控制第一調(diào)度區(qū)多個第一出發(fā)點中的一個機器人通過中間通道到達任一一個第一結(jié)束點，若中間通道被第二調(diào)度區(qū)占用，則控制第二調(diào)度區(qū)多個第二出發(fā)點中的其中一個機器人通過中間通道到達任一一個第二結(jié)束點，保證機器人可以有序地通過狹窄區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法及裝置。

背景技術(shù)

當(dāng)多個機器人在相向通過門或通道等狹窄區(qū)域時，若當(dāng)前門或通道只能通過一個機器人，即是說，在門或通道的寬度不足以同時通過兩臺機器人的情況下，兩臺機器人將會阻塞在門口，其他需通過的機器人也會停止于該處以等待其他機器人優(yōu)先通過，進而造成機器人擁堵的問題。因此，提供一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法是十分必要的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法，以使得多個機器人可以有序地通過狹窄區(qū)域。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度裝置，以使多個機器人可以有序地通過狹窄區(qū)域。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法，應(yīng)用于服務(wù)器，所述服務(wù)器與多個機器人均連接，所述方法包括：在所述狹窄區(qū)域的兩側(cè)分別設(shè)置第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)，定義所述第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)中間的區(qū)域為中間通道；在所述第一調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第一出發(fā)點和多個第一結(jié)束點，在所述第二調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第二出發(fā)點和多個第二結(jié)束點；檢測所述中間通道的占用狀態(tài)，若所述中間通道被所述第一調(diào)度區(qū)占用，則控制所述第一調(diào)度區(qū)中多個第一出發(fā)點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第一結(jié)束點；若所述中間通道被所述第二調(diào)度區(qū)占用，則控制所述第二調(diào)度區(qū)中多個第二出發(fā)點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第二結(jié)束點。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，所述服務(wù)器與多個機器人均連接，所述裝置包括：第一設(shè)置模塊，用于在所述狹窄區(qū)域的兩側(cè)分別設(shè)置第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)，定義所述第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)中間的區(qū)域為中間通道；第二設(shè)置模塊，用于在所述第一調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第一出發(fā)點和多個第一結(jié)束點，在所述第二調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第二出發(fā)點和多個第二結(jié)束點；檢測模塊，用于檢測所述中間通道的占用狀態(tài)，若所述中間通道被所述第一調(diào)度區(qū)占用，則控制所述第一調(diào)度區(qū)中多個第一出發(fā)點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第一結(jié)束點；若所述中間通道被所述第二調(diào)度區(qū)占用，則控制所述第二調(diào)度區(qū)中多個第二出發(fā)點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第二結(jié)束點。

本發(fā)明實施例提供的一種多機器人通過狹窄區(qū)域的調(diào)度方法及裝置，該方法包括：在狹窄區(qū)域的兩側(cè)分別設(shè)置第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)，且定義第一調(diào)度區(qū)和第二調(diào)度區(qū)中間的區(qū)域為中間通道，進一步，在第一調(diào)度區(qū)的兩側(cè)設(shè)置多個第一出發(fā)點和多個第一結(jié)束點，在第二調(diào)度區(qū)的兩側(cè)分別設(shè)置多個第二出發(fā)點和多個第二結(jié)束點。進而檢測中間通道的占用狀態(tài)，若中間通道被第一調(diào)度區(qū)占用，則控制第一調(diào)度區(qū)多個第一出發(fā)點中的一個機器人通過中間通道到達任一一個第一結(jié)束點，若中間通道被第二調(diào)度區(qū)占用，則控制第二調(diào)度區(qū)多個第二出發(fā)點中的其中一個機器人通過中間通道到達任一一個第二結(jié)束點，以實現(xiàn)機器人的有序調(diào)度，保證機器人可以有序地通過狹窄區(qū)域。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明