[發明專利]多機器人通過狹窄區域的調度方法及裝置

有效

• 申請號: 201810996279.1
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109108972B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 劉亞軍;謝慶華
• 申請（專利權）人: 廣州市君望機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 陳治位

1.一種多機器人通過狹窄區域的調度方法，應用于服務器，所述服務器與多個機器人均連接，其特征在于，所述方法包括：

在所述狹窄區域的兩側分別設置第一調度區和第二調度區，定義所述第一調度區和第二調度區中間的區域為中間通道；

在所述第一調度區的兩側分別設置多個第一出發點和多個第一結束點，在所述第二調度區的兩側分別設置多個第二出發點和多個第二結束點；

檢測所述中間通道的占用狀態，若所述中間通道被所述第一調度區占用，則控制所述第一調度區中多個第一出發點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第一結束點；若所述中間通道被所述第二調度區占用，則控制所述第二調度區中多個第二出發點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第二結束點；

其中，所述檢測所述中間通道的占用狀態的算法為：

其中，N1為第一調度區中第一出發點被占用個數，N2為第二調度區中第二出發點被占用個數，S為中間通道是否有機器人占有狀態，當S大于零表征中間通道被第一調度區占用，當S小于零表征中間通道被第二調度區占用。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一調度區中多個第一出發點的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第一結束點的步驟包括：

所述機器人根據所處的第一出發點和任一一個空閑的所述第一結束點的位置生成行駛路徑，并根據所述行駛路徑自主導航行駛至所述第一結束點。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述第二調度區中多個第二出發點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第二結束點的步驟包括：

所述機器人根據所處的第二出發點和任一一個空閑的第二結束點的位置生成行駛路徑，并根據所述行駛路徑自主導航行駛至所述第二結束點。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制需通過所述狹窄區域的機器人停靠于所述多個第一出發點處或停靠于所述多個第二出發點處。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述狹窄區域包括門或狹窄通道。

6.一種多機器人通過狹窄區域的調度裝置，應用于服務器，所述服務器與多個機器人均連接，其特征在于，所述裝置包括：

第一設置模塊，用于在所述狹窄區域的兩側分別設置第一調度區和第二調度區，定義所述第一調度區和第二調度區中間的區域為中間通道；

第二設置模塊，用于在所述第一調度區的兩側分別設置多個第一出發點和多個第一結束點，在所述第二調度區的兩側分別設置多個第二出發點和多個第二結束點；檢測模塊，用于檢測所述中間通道的占用狀態，若所述中間通道被所述第一調度區占用，則控制所述第一調度區中多個第一出發點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第一結束點；若所述中間通道被所述第二調度區占用，則控制所述第二調度區中多個第二出發點中的其中一個機器人通過所述中間通道到達任一一個第二結束點；其中，所述檢測中間通道的占用狀態的算法為：

其中，N1為第一調度區中第一出發點被占用個數，N2為第二調度區中第二出發點被占用個數，S為中間通道是否有機器人占有狀態，當S大于零表征中間通道被第一調度區占用，當S小于零表征中間通道被第二調度區占用。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊具體用于：

所述機器人根據所處的第一出發點和任一一個空閑的所述第一結束點的位置生成行駛路徑，并根據所述行駛路徑自主導航行駛至所述第一結束點。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊具體用于：

所述機器人根據所處的第二出發點和任一一個空閑的第二結束點的位置生成行駛路徑，并根據所述行駛路徑自主導航行駛至所述第二結束點。