[發(fā)明專利]自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)的坐標(biāo)檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810995803.3
• 申請(qǐng)日: 2018-08-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109272651A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐麗娜;芮冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京華沁智聯(lián)科技有限公司
• 主分類號(hào): G07F11/16
• 分類號(hào): G07F11/16
• 代理公司: 北京尚倫律師事務(wù)所 11477
• 代理人: 李蔚

本公開(kāi)是關(guān)于一種自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)的坐標(biāo)檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括：向用于抓放物品的機(jī)械手發(fā)送檢測(cè)指令，使所述機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)對(duì)象的原始坐標(biāo)位置；在所述機(jī)械手移動(dòng)到所述原始坐標(biāo)位置時(shí)，向位于所述機(jī)械手上的圖像采集裝置發(fā)送拍攝指令，獲取圖像；根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量；在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息。該技術(shù)方案通過(guò)圖像識(shí)別對(duì)目標(biāo)對(duì)象坐標(biāo)位置自動(dòng)檢測(cè)，并能夠在位置偏移過(guò)大時(shí)及時(shí)發(fā)出告警信息，實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨架和/或物品坐標(biāo)位置的自動(dòng)監(jiān)測(cè)和異常告警。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)的坐標(biāo)檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，隨著物聯(lián)網(wǎng)和快捷支付的發(fā)展，自動(dòng)售貨機(jī)得到更廣泛的應(yīng)用。自動(dòng)售貨機(jī)是為了實(shí)現(xiàn)商品的自主化、自動(dòng)化交易的一種設(shè)備，主要分布在人流密集地區(qū)，如火車站，汽車站，醫(yī)院，工廠，商場(chǎng)等公共場(chǎng)地放置。

相關(guān)技術(shù)中，已有的自動(dòng)售貨機(jī)可以通過(guò)機(jī)械手抓取物品到出貨口，這就要求機(jī)械手能夠準(zhǔn)確的對(duì)準(zhǔn)物品進(jìn)行抓放，在使用過(guò)程中，貨架和/或物品的位置會(huì)發(fā)生變化，相應(yīng)的，機(jī)械手的抓取位置需要根據(jù)這些位置變化進(jìn)行調(diào)整，或者調(diào)整貨架和/或物品的位置，與機(jī)械手的抓取位置相吻合。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)實(shí)施例提供一種自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)的坐標(biāo)檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)，能夠?qū)ψ詣?dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨架和/或物品坐標(biāo)位置的自動(dòng)監(jiān)測(cè)和異常告警。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)的坐標(biāo)檢測(cè)方法，包括：

向用于抓放物品的機(jī)械手發(fā)送檢測(cè)指令，使所述機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)對(duì)象的原始坐標(biāo)位置；

在所述機(jī)械手移動(dòng)到所述原始坐標(biāo)位置時(shí)，向位于所述機(jī)械手上的圖像采集裝置發(fā)送拍攝指令，獲取圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量；

在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息。

本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：該技術(shù)方案通過(guò)圖像識(shí)別對(duì)目標(biāo)對(duì)象位置偏移進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，并能夠在位置偏移過(guò)大時(shí)及時(shí)發(fā)出告警信息，實(shí)現(xiàn)了對(duì)自動(dòng)售賣倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨架和/或物品坐標(biāo)位置的自動(dòng)監(jiān)測(cè)和異常告警。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

所述目標(biāo)對(duì)象包括空貨架時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始未放置物品時(shí)的第一原始坐標(biāo)位置；

所述目標(biāo)對(duì)象包括放置的物品時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始放置物品時(shí)的第二原始坐標(biāo)位置。

本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：該技術(shù)方案通過(guò)對(duì)空貨架和放置有物品的貨架采用不同的基準(zhǔn)坐標(biāo)進(jìn)行位置偏移的檢測(cè)，能夠使獲取的位置偏移量更加準(zhǔn)確。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量，包括：

確定所述目標(biāo)對(duì)象在所述圖像中的位置；

確定所述位置與所述圖像中預(yù)設(shè)的中心區(qū)域的距離，獲取位置偏移量。

本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：該技術(shù)方案通過(guò)圖像識(shí)別獲取位置偏移量，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)識(shí)別，通過(guò)預(yù)設(shè)的中心區(qū)域確定位置偏移量，簡(jiǎn)化了參考坐標(biāo)系，提高了計(jì)算效率。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述目標(biāo)對(duì)象包括放置的物品；所述方法還包括：

根據(jù)所述位置偏移量和所述原始坐標(biāo)位置，確定實(shí)際坐標(biāo)位置；所述實(shí)際坐標(biāo)位置為機(jī)械手抓取物品時(shí)的移動(dòng)坐標(biāo)。