[發(fā)明專利]自動售賣倉庫的坐標(biāo)檢測方法、裝置及系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810995803.3 | 申請日： | 2018-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN109272651A | 公開（公告）日： | 2019-01-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 徐麗娜;芮冰 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京華沁智聯(lián)科技有限公司 |
| 主分類號： | G07F11/16 | 分類號： | G07F11/16 |
| 代理公司： | 北京尚倫律師事務(wù)所 11477 | 代理人： | 李蔚 |
| 地址： | 100102 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)械手 目標(biāo)對象 裝置及系統(tǒng) 告警信息 原始坐標(biāo) 坐標(biāo)檢測 坐標(biāo)位置 倉庫 圖像采集裝置 位置偏移量 發(fā)送檢測 獲取圖像 獲取位置 拍攝指令 圖像識別 位置偏移 異常告警 自動監(jiān)測 自動檢測 偏移 偏移量 閾值時(shí) 移動 預(yù)設(shè) 貨架 指令 發(fā)送 圖像 | ||
1.一種自動售賣倉庫的坐標(biāo)檢測方法，其特征在于，包括：
向用于抓放物品的機(jī)械手發(fā)送檢測指令，使所述機(jī)械手移動到目標(biāo)對象的原始坐標(biāo)位置；
在所述機(jī)械手移動到所述原始坐標(biāo)位置時(shí)，向位于所述機(jī)械手上的圖像采集裝置發(fā)送拍攝指令，獲取圖像；
根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量；
在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)對象包括空貨架時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始未放置物品時(shí)的第一原始坐標(biāo)位置；
所述目標(biāo)對象包括放置的物品時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始放置物品時(shí)的第二原始坐標(biāo)位置。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量，包括：
確定所述目標(biāo)對象在所述圖像中的位置；
確定所述位置與所述圖像中預(yù)設(shè)的中心區(qū)域的距離，獲取位置偏移量。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)對象包括放置的物品，所述方法還包括：
根據(jù)所述位置偏移量和所述原始坐標(biāo)位置，確定實(shí)際坐標(biāo)位置；所述實(shí)際坐標(biāo)位置為機(jī)械手抓取物品時(shí)的移動坐標(biāo)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息，包括：
在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)送所述圖像、原始坐標(biāo)位置和告警信息。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息，還包括：
在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的關(guān)聯(lián)對象；
在所述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出關(guān)于所述關(guān)聯(lián)對象的告警信息；
在所述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)位置偏移量不大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出關(guān)于所述目標(biāo)對象的告警信息。
7.一種自動售賣倉庫的坐標(biāo)檢測裝置，其特征在于，包括：
第一發(fā)送模塊，用于向用于抓放物品的機(jī)械手發(fā)送檢測指令，使所述機(jī)械手移動到目標(biāo)對象的原始坐標(biāo)位置；
第一獲取模塊，用于在所述機(jī)械手移動到所述原始坐標(biāo)位置時(shí)，向位于所述機(jī)械手上的圖像采集裝置發(fā)送拍攝指令，獲取圖像；
第二獲取模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)對象在所述圖像中的位置，獲取位置偏移量；
第二發(fā)送模塊，用于在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)出告警信息。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)對象包括空貨架時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始未放置物品時(shí)的第一原始坐標(biāo)位置；
所述目標(biāo)對象包括放置的物品時(shí)，所述原始坐標(biāo)位置包括初始放置物品時(shí)的第二原始坐標(biāo)位置。
9.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊，包括：
第一確定子模塊，用于確定所述目標(biāo)對象在所述圖像中的位置；
第二確定子模塊，用于確定所述位置與所述圖像中預(yù)設(shè)的中心區(qū)域的距離，獲取位置偏移量。
10.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)對象包括放置的物品，所述裝置還包括：
確定模塊，用于根據(jù)所述位置偏移量和所述原始坐標(biāo)位置，確定實(shí)際坐標(biāo)位置；所述實(shí)際坐標(biāo)位置為機(jī)械手抓取物品時(shí)的移動坐標(biāo)。
11.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第二發(fā)送模塊，包括：
第一發(fā)送子模塊，用于在所述位置偏移量大于預(yù)設(shè)的偏移閾值時(shí)，發(fā)送所述圖像、原始坐標(biāo)位置和告警信息。
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