[發(fā)明專利]一種機(jī)器人使用的輪式四驅(qū)行走平臺(tái)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810994826.2
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號(hào): CN109080722B
• 公開（公告）日: 2020-01-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉平玉;劉世蓮
• 申請（專利權(quán)）人: 山東力聚特種裝備股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/02
• 分類號(hào): B62D57/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 11640 北京中索知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 商金婷

1.一種機(jī)器人使用的輪式四驅(qū)行走平臺(tái)，其特征在于：它包括底板、調(diào)節(jié)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、前驅(qū)、后驅(qū)、差速器、調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸、第二驅(qū)動(dòng)軸，其中底板上開有一個(gè)貫通的驅(qū)動(dòng)電機(jī)槽口；底板上開有一個(gè)貫通的調(diào)節(jié)電機(jī)槽口，且靠近驅(qū)動(dòng)電機(jī)槽口；底板固定安裝在機(jī)器人的底端；調(diào)節(jié)電機(jī)固定安裝在底板上所開的調(diào)節(jié)電機(jī)槽口中；驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在底板上所開的驅(qū)動(dòng)電機(jī)槽口中；調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定安裝在底板前側(cè)下端面上；差速器固定安裝在底板后側(cè)下端面上；調(diào)節(jié)電機(jī)與調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)與調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；第二驅(qū)動(dòng)軸的一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的其中一個(gè)輸出軸連接；第二驅(qū)動(dòng)軸的另一端與差速器的輸入軸連接；兩個(gè)對稱的前驅(qū)位于底板前端下側(cè)；兩個(gè)對稱的后驅(qū)位于底板后端下側(cè)；

上述調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動(dòng)軸、第一傳動(dòng)軸、第五傳動(dòng)軸、保護(hù)殼、圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼、環(huán)形齒輪、圓形齒輪、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一軸套、第二軸套、第三錐齒輪、第四錐齒輪、第五錐齒輪、第六錐齒輪、第一連接軸、第二連接軸、第七錐齒輪、第八錐齒輪、第九錐齒輪、第十錐齒輪、第十一錐齒輪、第十二錐齒輪、第十三錐齒輪、第三連接軸、第四連接軸、環(huán)形支撐、圓孔、轉(zhuǎn)軸孔、圓形孔，其中保護(hù)殼與差速器對應(yīng)的一面上開有兩個(gè)與保護(hù)殼內(nèi)部相通的軸孔，且兩個(gè)軸孔分別位于保護(hù)殼的兩端；保護(hù)殼的兩側(cè)面上開有兩個(gè)對稱的軸孔，且與保護(hù)殼內(nèi)部相通；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸的一端與調(diào)節(jié)電機(jī)的輸出軸連接；調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端穿過保護(hù)殼上所開的其中一個(gè)軸孔位于保護(hù)殼內(nèi)；第一錐齒輪固定安裝在調(diào)節(jié)傳動(dòng)軸的另一端；第一驅(qū)動(dòng)軸的一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)上的另一個(gè)輸出軸連接；第一驅(qū)動(dòng)軸的另一端穿過保護(hù)殼上所開的另一個(gè)軸孔位于保護(hù)殼內(nèi)；圓形齒輪固定安裝在第一驅(qū)動(dòng)軸的另一端；圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼的外圓面上周向均勻地開有兩組與內(nèi)側(cè)相通的圓形孔，且兩組圓形孔中，每組圓形孔中的兩個(gè)圓形孔分別位于圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼的兩端；圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼的一側(cè)開有一個(gè)圓孔，且與圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)側(cè)相通；圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼的另一側(cè)開有一個(gè)轉(zhuǎn)軸孔，且與圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)側(cè)相通；圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼通過環(huán)形支撐安裝在保護(hù)殼內(nèi)；第一軸套固定安裝在圓形保護(hù)殼的一側(cè)所開的圓孔中；第二錐齒輪固定安裝在第一軸套的一端，且第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合；環(huán)形齒輪固定安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼的另一側(cè)，且與圓形齒輪嚙合；第三錐齒輪固定安裝第一軸套的另一端，且位于圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)側(cè)；第一連接軸的一端安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼外圓面上所開的四個(gè)圓形孔的其中一個(gè)圓形孔內(nèi)，且靠近圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼上所開的圓孔；第五錐齒輪安裝在第一連接軸的另一端，且與第三錐齒輪嚙合；第二連接軸的一端安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼外圓面上所開的四個(gè)軸孔的其中一個(gè)圓形孔內(nèi)，且第二連接軸的軸線與第一連接軸的軸線共線；第六錐齒輪安裝在第二連接軸的另一端，且與第三錐齒輪嚙合；第一傳動(dòng)軸安裝在第一軸套中，且第一傳動(dòng)軸的一端穿過保護(hù)殼兩側(cè)其中一側(cè)所開的軸孔與機(jī)器人一側(cè)第一萬向節(jié)連接；第一傳動(dòng)軸的另一端安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)；第二軸套安裝在第一傳動(dòng)軸上；第五錐齒輪的一端固定安裝在第二軸套的一端，且第五錐齒輪分別與第四錐齒輪和第六錐齒輪嚙合；第七錐齒輪固定安裝在第二軸套的另一端；第十錐齒輪安裝在第一傳動(dòng)軸位于圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)的一端；第二連接軸的一端安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼外圓面上所開的四個(gè)圓形孔中的其中一個(gè)圓形孔內(nèi)，且靠近第一連接軸；第八錐齒輪安裝在第三連接軸上，且與第七錐齒輪嚙合；第十二錐齒輪安裝在第三連接軸的另一端，且與第十錐齒輪嚙合；第四連接軸的一端安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼外圓面上所開的四個(gè)圓形孔的其中一個(gè)圓形孔內(nèi)，且第四連接軸的軸線與第三連接軸的軸線共線；第九錐齒輪安裝在第四連接軸上，且與第七錐齒輪嚙合；第十三錐齒輪安裝在第四連接軸的另一端，且與第十錐齒輪嚙合；第五傳動(dòng)軸的一端穿過保護(hù)殼兩側(cè)另一側(cè)所開的軸孔和圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼另一側(cè)所開的轉(zhuǎn)軸孔安裝在圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼內(nèi)；第五傳動(dòng)軸的另一端機(jī)器人另一側(cè)第一萬向節(jié)連接；第十一錐齒輪安裝在第五傳動(dòng)軸上，且與第十三錐齒輪和第十二錐齒輪嚙合；

上述前驅(qū)包括第一萬向節(jié)、第二萬向節(jié)、第一伸縮軸、第一固定彈簧、第一矩形連接塊、前車輪、第一伸縮桿、第二傳動(dòng)軸，其中第一萬向節(jié)與調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；第一伸縮軸中的伸縮軸套和伸縮內(nèi)桿之間通過導(dǎo)塊與導(dǎo)槽配合連接；第一伸縮軸中的伸縮軸套與第一萬向節(jié)連接；第二萬向節(jié)安裝在第一伸縮軸中的伸縮內(nèi)桿上；第二傳動(dòng)軸的一端安裝在第二萬向節(jié)上；第一矩形連接塊的一端固定安裝的有一個(gè)支撐圓柱；第一矩形連接塊上開有一個(gè)貫通的軸孔；第一矩形連接塊通過所開的軸孔安裝第二傳動(dòng)軸上；第一伸縮桿固定安裝在底板與第一矩形連接塊之間；第一固定彈簧固定安裝在底板與第一矩形連接塊之間，且嵌套于第一伸縮桿的外側(cè)；前車輪通過支撐圓柱固定安裝在第一矩形連接塊上，且前車輪與第二傳動(dòng)軸的另一端連接；

上述后驅(qū)包括后車輪、第三萬向節(jié)、第四萬向節(jié)、第二伸縮軸、第二固定彈簧、第三傳動(dòng)軸、第四傳動(dòng)軸、第二矩形連接塊、第二伸縮桿，其中第三傳動(dòng)軸的一端與差速器上的輸出軸連接；第三萬向節(jié)安裝在第三傳動(dòng)軸的另一端；第二伸縮軸中的伸縮軸套和伸縮內(nèi)桿之間通過導(dǎo)塊與導(dǎo)槽配合連接；第二伸縮軸中的伸縮軸套與第三萬向節(jié)連接；第四萬向節(jié)安裝在第二伸縮軸中的伸縮內(nèi)桿上；第四傳動(dòng)軸的一端安裝在第四萬向節(jié)上；第二矩形連接塊的一端固定安裝的有一個(gè)支撐圓柱；第二矩形連接塊上開有一個(gè)貫通的軸孔；第二矩形連接塊通過所開的軸孔安裝在第四傳動(dòng)軸上；第二伸縮桿固定安裝在底板與第二矩形連接塊之間；第二固定彈簧固定安裝在底板與第一矩形連接塊之間，且嵌套于第二伸縮桿的外側(cè)；后車輪通過支撐圓柱固定安裝在第二矩形連接塊上，且后車輪與第四傳動(dòng)軸的另一端連接；

上述兩個(gè)前驅(qū)中其中一個(gè)前驅(qū)中的第一萬向節(jié)與調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第一傳動(dòng)軸連接；兩個(gè)前驅(qū)中另一個(gè)前驅(qū)中的第一萬向節(jié)與調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的第五傳動(dòng)軸連接；

上述第一連接軸、第二連接軸、第三連接軸和第四連接軸與圓形轉(zhuǎn)動(dòng)殼轉(zhuǎn)動(dòng)配合。