[發明專利]一種爬壁機器人在審
| 申請號： | 201810994078.8 | 申請日： | 2018-08-29 |
| 公開（公告）號： | CN109131619A | 公開（公告）日： | 2019-01-04 |
| 發明（設計）人： | 許華旸;聶文政;王志超;姜雨 | 申請（專利權）人： | 寧波史河機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐寧;謝斌 |
| 地址： | 315200 浙江省寧波*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 爬壁 支架 爬壁機器人 工作表面 驅動裝置 非平面 行走輪 曲率 機動性能 技術難點 爬壁機器 人本發明 第一端 有效地 攀爬 外周 吸附 靈活 | ||
1.一種爬壁機器人，其特征在于，包括：
彈性體(1)；
爬壁支架(2)，至少兩個所述爬壁支架(2)分布于所述彈性體(1)的外周，且所述爬壁支架(2)的第一端與所述彈性體(1)連接；
驅動裝置(4)，每一所述爬壁支架(2)上均設置一所述驅動裝置(4)；
磁性行走輪(6)，每一所述驅動裝置(4)均連接一所述磁性行走輪(6)，所述磁性行走輪(6)用于吸附在工作表面上并在所述工作表面上行走和轉向。
2.根據權利要求1所述的一種爬壁機器人，其特征在于，所述爬壁支架(2)為三個，三個所述爬壁支架(2)沿所述彈性體(1)的周向均布在所述彈性體(1)的外周。
3.根據權利要求1所述的一種爬壁機器人，其特征在于，還包括中間磁吸附體(3)，所述中間磁吸附體(3)設置在所述彈性體(1)的下部，用于吸附所述工作表面。
4.根據權利要求3所述的一種爬壁機器人，其特征在于，還包括側磁吸附體(7)，所述側磁吸附體(7)設置在每一所述爬壁支架(2)的第二端底部，用于吸附所述工作表面。
5.根據權利要求4所述的一種爬壁機器人，其特征在于，所述中間磁吸附體(3)和所述側磁吸附體(7)均采用永磁鐵。
6.根據權利要求1所述的一種爬壁機器人，其特征在于，所述磁性行走輪(6)包括隨所述驅動裝置(4)轉動的中心輪(61)和滾動設置在所述中心輪(61)邊緣上的若干滾輪(62)，所述滾輪(62)的軸線與所述中心輪(61)的軸線形成設定角度，以使所述磁性行走輪(6)能夠沿所述中心輪(61)的軸線方向行走。
7.根據權利要求6所述的一種爬壁機器人，其特征在于，所述中心輪(61)為磁性中心輪。
8.根據權利要求1所述的一種爬壁機器人，其特征在于，還包括磁性輪(5)，與所述驅動裝置(4)連接并與所述磁性行走輪(6)同軸連接。
9.根據權利要求8所述的一種爬壁機器人，其特征在于，在所述磁性輪(5)外周設置有若干圈磁環(9)。
10.根據權利要求1到9中任一項所述的一種爬壁機器人，其特征在于，在所述彈性體(1)的上部設置有限位機構(8)，所述限位機構(8)用于限制所述彈性體(1)的形變方向，以限制各所述爬壁支架(2)之間在所述彈性體(1)周向上的相對運動。
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