[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 201810994078.8
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109131619A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 許華旸;聶文政;王志超;姜雨
• 申請（專利權）人: 寧波史河機器人科技有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京紀凱知識產權代理有限公司 11245
• 代理人: 徐寧;謝斌

本發明提供一種爬壁機器人，包括彈性體(1)、爬壁支架(2)、驅動裝置(4)和磁性行走輪(6)，至少兩個爬壁支架(2)分布于彈性體(1)的外周，且爬壁支架(2)的第一端與彈性體(1)連接；每一爬壁支架(2)上均設置一驅動裝置(4)，每一驅動裝置(4)均連接一磁性行走輪(6)，磁性行走輪(6)用于吸附在工作表面上并在工作表面上行走和轉向。本發明不僅能夠實現在非平面的工作表面上靈活攀爬和轉向，擁有較高的機械機動性能，而且能夠適應較高合理曲率的非平面，有效地解決爬壁機器人不易適應非平面工作環境的技術難點，提高了爬壁機器人的使用效果。

技術領域

本發明涉及一種特種機器人，尤其涉及一種爬壁機器人。

背景技術

隨著現代社會和科學技術的高速發展，特種爬壁機器人的應用逐步興起，并越來越廣泛地應用在核能、船舶、風電、化工、大型容器罐的除銹清潔等檢修、保養、維護工作中，解決了以往人工作業存在的工作效率低、企業成本高、工作環境惡劣危險的弊端。

現有的特種爬壁機器人通常包括吸附裝置和行走裝置，機器人通過吸附裝置吸附在工作表面上，并通過行走裝置帶動機器人在工作表面行走，以使機器人能夠對工作表面進行除銹清潔等檢修、保養、維護工作。

然而，現有的特種爬壁機器人一般對于平面工作環境都可以使用，但是應用在核能、船舶、風電、化工、大型容器罐時，由于存在大量的非平面工作環境，因此現有的特種爬壁機器人對于非平面工作環境的適應性能還遠遠不能夠達到人們所預期的效果，存在不能在非平面工作環境中靈活轉向、曲面適應能力差等重要弊端，由此造成使用效果不佳的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種爬壁機器人，以提高使用效果。

本發明提供一種爬壁機器人，包括：彈性體；爬壁支架，至少兩個所述爬壁支架分布于所述彈性體的外周，且所述爬壁支架的第一端與所述彈性體連接；驅動裝置，每一所述爬壁支架上均設置一所述驅動裝置；磁性行走輪，每一所述驅動裝置均連接一所述磁性行走輪，所述磁性行走輪用于吸附在工作表面上并在所述工作表面上行走和轉向。

基于上述，本發明提供的爬壁機器人，在使用時，可使磁性行走輪吸附在工作表面上，其中工作表面可為鐵件或具有磁性，通過磁性行走輪相對于爬壁支架的旋轉，能夠帶動爬壁機器人在工作表面上行走和轉向。當工作表面為曲面時，多個爬壁支架在彈性體的彈性形變作用及磁性行走輪的吸附作用下，能夠根據曲面的形狀相對運動，從而使磁性行走輪始終能夠與曲面相貼合，進而能夠在曲面上進行靈活攀爬和轉向，提高了爬壁機器人的使用效果。

附圖說明

圖1是本發明的立體結構示意圖；

圖2是本發明的側視結構示意圖；

圖3是本發明的仰視結構示意圖；

圖4是本發明工作在曲面上的狀態示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細的描述。然而應當理解，附圖的提供僅為了更好地理解本發明，它們不應該理解成對本發明的限制。

如圖1到圖3所示，本發明實施例提供一種爬壁機器人，包括：彈性體1；爬壁支架2，至少兩個爬壁支架2分布于彈性體1的外周，且爬壁支架2的第一端與彈性體1連接；驅動裝置4，每一爬壁支架2上均設置一驅動裝置4；磁性行走輪6，每一驅動裝置4均連接一磁性行走輪6，磁性行走輪6用于吸附在工作表面上并在工作表面上行走和轉向。