[發(fā)明專利]艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架著艦?zāi)M系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810992926.1
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109094817B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉剛峰;李國新;徐聰聰;李長樂;張學(xué)賀;趙杰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60;G05D1/08
• 代理公司: 哈爾濱市文洋專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23210
• 代理人: 王艷萍

艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架著艦?zāi)M系統(tǒng)，本發(fā)明屬于艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架模擬降落試驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域，為解決現(xiàn)有的直升機(jī)起落架不能在搖擺艦面或復(fù)雜地形進(jìn)行安全地完成起落的問題。數(shù)個(gè)串聯(lián)機(jī)器人均倒掛在機(jī)器人安裝底座上，激光雷達(dá)和慣性元件均安裝在機(jī)器人安裝底座上，每個(gè)串聯(lián)機(jī)器人的末端由上至下依次安裝有一個(gè)六維力傳感器和一個(gè)足端激光測距傳感器，每個(gè)足端激光測距傳感器的下面裝有一個(gè)緩沖墊；纜繩的一端纏繞在電機(jī)的輸出輪上，纜繩的另一端繞過兩個(gè)滑輪與機(jī)器人安裝底座相連，艦面模擬平臺設(shè)置在緩沖墊的下面，電機(jī)和兩個(gè)滑輪均固裝在框架上，艦面模擬平臺中的并聯(lián)機(jī)構(gòu)與框架固接。本發(fā)明用于模擬直升機(jī)在搖擺艦面或復(fù)雜地形進(jìn)行降落。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架模擬降落試驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于直升機(jī)自適應(yīng)起落架模擬著艦的試驗(yàn)裝置。

背景技術(shù)

目前大多數(shù)直升機(jī)在起落時(shí)還是依賴非常簡單的輪式或滑板式支架。這就意味著傳統(tǒng)直升機(jī)根本無法在傾斜甚至不平整的地面上完成起落，因此一種新的機(jī)載機(jī)器人式自適應(yīng)起落架將是直升機(jī)起落架的發(fā)展趨勢。為了驗(yàn)證這種自適應(yīng)起落架的性能，需要進(jìn)行樣機(jī)的實(shí)驗(yàn)，這就對該類型起落架模擬著艦系統(tǒng)提出了需求。本發(fā)明正是基于以上理由，提出了一種艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架著艦?zāi)M系統(tǒng)，以滿足直升機(jī)自適應(yīng)起落架的模擬著艦的需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為解決現(xiàn)有的直升機(jī)起落架不能在搖擺艦面或復(fù)雜地形進(jìn)行安全地完成起落的問題，而提供一種艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架著艦?zāi)M系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

本發(fā)明的艦載直升機(jī)自適應(yīng)起落架著艦?zāi)M系統(tǒng)，其組成包括起落架、艦面模擬平臺、電機(jī)、纜繩、安裝框架1和兩個(gè)滑輪；

起落架包括機(jī)器人安裝底座、激光雷達(dá)、慣性元件、數(shù)個(gè)串聯(lián)機(jī)器人、數(shù)個(gè)六維力傳感器、數(shù)個(gè)足端激光測距傳感器和數(shù)個(gè)緩沖墊，數(shù)個(gè)串聯(lián)機(jī)器人均倒掛在機(jī)器人安裝底座上，激光雷達(dá)和慣性元件均安裝在機(jī)器人安裝底座上，每個(gè)串聯(lián)機(jī)器人的末端由上至下依次安裝有一個(gè)六維力傳感器和一個(gè)足端激光測距傳感器，每個(gè)足端激光測距傳感器的下面裝有一個(gè)緩沖墊；

纜繩的一端纏繞在電機(jī)的輸出輪上，纜繩的另一端繞過兩個(gè)滑輪與機(jī)器人安裝底座相連，艦面模擬平臺設(shè)置在緩沖墊的下面，電機(jī)和兩個(gè)滑輪均固裝在框架上，艦面模擬平臺中的并聯(lián)機(jī)構(gòu)與框架固接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下有益效果：

一、本發(fā)明設(shè)計(jì)了具有在搖擺艦面或復(fù)雜地形進(jìn)行降落的自適應(yīng)起落架，利用電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制其起降，并與艦面模擬平臺結(jié)合組成一種直升機(jī)降落模擬系統(tǒng)。由于串聯(lián)機(jī)器人具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，可以更大范圍的進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，對地形的適應(yīng)性更好，從而解決了目前直升機(jī)不能在斜坡、凹凸不平地面以及動態(tài)的艦面進(jìn)行平穩(wěn)起降的問題，拓展了直升機(jī)的應(yīng)用范圍；通過電機(jī)正反轉(zhuǎn)既可以使起落架下降，又可以使起落架上升，應(yīng)用廣泛。

二、本發(fā)明采用電力驅(qū)動，噪聲小，無污染。

三、本發(fā)明在機(jī)器人安裝底座上安裝激光雷達(dá)以及在串聯(lián)機(jī)器人末端安裝有六維力傳感器和足端激光測距傳感器，可以準(zhǔn)確的探測艦面情況，為起落架的降落提供地形信息。

四、本發(fā)明利用六自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)模擬艦面的搖擺狀態(tài)，其控制系統(tǒng)可以提供任何形式的搖擺運(yùn)動，并且還能進(jìn)行縱向運(yùn)動，完全可以模擬任何形式的海況，適應(yīng)性強(qiáng)，且可以節(jié)省人力、物力，大大降低實(shí)驗(yàn)成本。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的發(fā)明工作過程原理圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式包括起落架、艦面模擬平臺11、電機(jī)1、纜繩2、安裝框架12和兩個(gè)滑輪3；