[發明專利]艦載直升機自適應起落架著艦模擬系統

有效

• 申請號: 201810992926.1
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN109094817B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 劉剛峰;李國新;徐聰聰;李長樂;張學賀;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B64F5/60
• 分類號: B64F5/60;G05D1/08
• 代理公司: 哈爾濱市文洋專利代理事務所(普通合伙) 23210
• 代理人: 王艷萍

1.一種艦載直升機自適應起落架著艦模擬系統，其特征在于：所述系統包括起落架、艦面模擬平臺(11)、電機(1)、纜繩(2)、框架(12)和兩個滑輪(3)；

起落架包括機器人安裝底座(4)、激光雷達(9)、慣性元件(10)、數個串聯機器人(5)、數個六維力傳感器(6)、數個足端激光測距傳感器(7)和數個緩沖墊(8)，數個串聯機器人(5)均倒掛在機器人安裝底座(4)上，激光雷達(9)和慣性元件(10)均安裝在機器人安裝底座(4)上，每個串聯機器人(5)的末端由上至下依次安裝有一個六維力傳感器(6)和一個足端激光測距傳感器(7)，每個足端激光測距傳感器(7)的下面裝有一個緩沖墊(8)；

纜繩(2)的一端纏繞在電機(1)的輸出輪上，纜繩(2)的另一端繞過兩個滑輪(3)與機器人安裝底座(4)相連，艦面模擬平臺(11)設置在緩沖墊(8)的下面，電機(1)和兩個滑輪(3)均固裝在框架(12)上，艦面模擬平臺(11)中的并聯機構(11-2)與框架(12)固接。

2.根據權利要求1所述的一種艦載直升機自適應起落架著艦模擬系統，其特征在于：所述艦面模擬平臺(11)采用steward形式的六自由度并聯機構驅動。

3.根據權利要求1或2所述的一種艦載直升機自適應起落架著艦模擬系統，其特征在于：所述串聯機器人(5)、六維力傳感器(6)、足端激光測距傳感器(7)和緩沖墊(8)的數量相同，即每個串聯機器人( 5) 都有一個六維力傳感器(6)、一個足端激光測距傳感器(7)、一個緩沖墊(8)與之配套。

4.根據權利要求3所述的一種艦載直升機自適應起落架著艦模擬系統，其特征在于：所述系統還包括三根加強纜繩(13)，三根加強纜繩(13)均布設置在機器人安裝底座(4)的上面，且加強纜繩(13)的上端與纜繩(2)連接，加強纜繩(13)的下端與機器人安裝底座(4)連接。