[發明專利]一種雙自鎖步進式自行行走機構及控制方法

在審

• 申請號: 201810990007.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109250623A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 曾文;范如谷;李學華;郭峰;郭文斌;蔣從軍;劉建川
• 申請（專利權）人: 中國水利水電夾江水工機械有限公司;中國水利水電第七工程局有限公司
• 主分類號: B66C9/00
• 分類號: B66C9/00;B66C9/14;B62D57/032
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 冉鵬程

本發明公開了一種雙自鎖步進式自行行走機構及控制方法，屬于起重設備走行機構技術領域，包括伸縮式機架，所述伸縮式機架包括通過中間縱向伸縮的伸縮機構連接的前橫架和后橫架，所述前橫架和后橫架的左右兩端均設置有橫向伸縮的伸縮式支腳，所述伸縮機構上還設置有與所述前橫架和/或后橫架并排的自鎖機構，所述自鎖機構包括與所述伸縮式支腳對應的自鎖摩擦塊，所述伸縮機構通過連桿結構驅動所述自鎖摩擦塊配合伸縮式支腳進行橫向伸縮。

技術領域

本發明屬于起重設備走行機構技術領域，具體涉及一種雙自鎖步進式自行行走機構及控制方法。

背景技術

起重或運輸或工作平臺等設備的行走機構運行，可采用自行方式或牽引方式，對于傾斜平面（或曲面）或有較大水平力作用行走機構運行時，可能存在：僅依靠摩擦力無法正常運行，或僅依靠牽引力無法保持設備正常穩定狀態等問題，這種情況下，需要驅動機構能力足夠并能保持設備的狀態穩定，從而保證正常工作和設備安全性。

在現有技術中，如公開號為CN201902006U，公開時間為2011年7月20日，名稱為“全液壓式電梯井爬升機構”的中國實用新型專利文獻，公開了一種全液壓式電梯井爬升機構，包括基于電梯井安裝的爬升框架、立柱總成和頂升裝置；其中，爬升框架包括對稱設置于其周邊上的多個可伸縮的活動支腿，各個活動支腿均與電梯井道的預留孔大小適應；立柱總成設置于爬升框架中，其包括豎直設置的立柱以及兩條以上均勻地縱向固定于立柱表面的頂升爬梯；每條頂升爬梯均包括沿縱向均勻設置的頂升用孔以及沿縱向均勻設置的栓孔；各個頂升爬梯位置對應且各個頂升爬梯的頂升用孔一一對應；頂升裝置的數目與頂升爬梯的條數相等；每個頂升裝置均包括頂升油缸；頂升油缸的伸縮端部均固定有上卡爪裝置，另一端固定連接于爬升框架，爬升框架上設置有下卡爪裝置。但是這種技術方案就是只能實現對特定的帶有頂升用孔的電梯井這種豎直方向管式結構進行攀爬，適應性并不高，也無法適用于曲面的爬行動作。

發明內容

本發明的目的在于提供一種帶有雙自鎖結構，按照鎖止控制、液壓驅動的擬生活動方式實現起重或運輸或工作平臺等設備步進運行的雙自鎖步進式自行行走機構及控制方法。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：包括伸縮式機架，所述伸縮式機架包括通過中間縱向伸縮的伸縮機構連接的前橫架和后橫架，所述前橫架和后橫架的左右兩端均設置有橫向伸縮的伸縮式支腳，所述伸縮機構上還設置有與所述前橫架和/或后橫架并排的自鎖機構，所述自鎖機構包括與所述伸縮式支腳對應的自鎖摩擦塊，即自鎖摩擦塊與對應位置的伸縮式支腳就構成了一個雙鎖結構，所述伸縮機構通過連桿結構驅動所述自鎖摩擦塊配合伸縮式支腳進行橫向伸縮，自鎖摩擦塊是通過連桿結構的傳動在步進過程中與伸縮式支腳配合聯動的，因而在活動過程中可以實現隨步調鎖止和放松，形成一個有雙重保險的雙自鎖結構。

所述伸縮式機架為工字型機架，所述伸縮機構包括帶有伸縮驅動裝置的豎直伸縮架，所述前橫架和后橫架之間通過所述豎直伸縮架相連，即工型架的中間部分作為伸縮力的提供單元。

所述豎直伸縮架為兩根，且兩根豎直伸縮架平行設置，兩根豎直伸縮架的前后兩端分別與所述前橫架和后橫架相連，兩根豎直伸縮架之間設置有用于安裝所述伸縮驅動裝置的橫連桿，所述伸縮驅動裝置包括用于驅動所述前橫架和后橫架沿所述豎直伸縮架運動的步進油缸，所述步進油缸通過管路連接有液壓泵站。

所述豎直伸縮架為伸縮桿式結構，其上、下兩段桿的端頭分別與所述前橫架和后橫架相連，且其下段桿之間設置有橫連桿，所述步進油缸有兩個，且均是一端與橫連桿鉸接，其另一端與前橫架鉸接，這樣就保證了步進過程的穩定性，同時前后鉸接的連接方式也可以通過控制步進油缸的伸縮量實現一定的彎道步進路徑。