[發明專利]一種雙自鎖步進式自行行走機構及控制方法

在審

• 申請號: 201810990007.0
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109250623A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 曾文;范如谷;李學華;郭峰;郭文斌;蔣從軍;劉建川
• 申請（專利權）人: 中國水利水電夾江水工機械有限公司;中國水利水電第七工程局有限公司
• 主分類號: B66C9/00
• 分類號: B66C9/00;B66C9/14;B62D57/032
• 代理公司: 成都天嘉專利事務所(普通合伙) 51211
• 代理人: 冉鵬程

1.一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：包括伸縮式機架，所述伸縮式機架包括通過中間縱向伸縮的伸縮機構連接的前橫架（1）和后橫架（2），所述前橫架（1）和后橫架（2）的左右兩端均設置有橫向伸縮的伸縮式支腳，所述伸縮機構上還設置有與所述前橫架（1）和/或后橫架（2）并排的自鎖機構，所述自鎖機構包括與所述伸縮式支腳對應的自鎖摩擦塊（3），所述伸縮機構通過連桿結構驅動所述自鎖摩擦塊（3）配合伸縮式支腳進行橫向伸縮。

2.如權利要求1所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述伸縮式機架為工字型機架，所述伸縮機構包括帶有伸縮驅動裝置的豎直伸縮架（4），所述前橫架（1）和后橫架（2）之間通過所述豎直伸縮架（4）相連。

3.如權利要求2所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述豎直伸縮架（4）為兩根，且兩根豎直伸縮架（4）平行設置，兩根豎直伸縮架（4）的前后兩端分別與所述前橫架（1）和后橫架（2）相連，兩根豎直伸縮架（4）之間設置有用于安裝所述伸縮驅動裝置的橫連桿（5），所述伸縮驅動裝置包括用于驅動所述前橫架（1）和后橫架（2）沿所述豎直伸縮架（4）運動的步進油缸（6），所述步進油缸（6）通過管路連接有液壓泵站（7）。

4.如權利要求3所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述豎直伸縮架（4）為伸縮桿式結構，其上、下兩段桿的端頭分別與所述前橫架（1）和后橫架（2）相連，且其下段桿之間設置有橫連桿（5），所述步進油缸（6）有兩個，且均是一端與橫連桿（5）鉸接，其另一端與前橫架（1）鉸接。

5.如權利要求1所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述自鎖機構的連桿結構包括連桿Ⅰ（8）和連桿Ⅱ（9）兩根連桿，連桿Ⅰ（8）一端鉸接在所述橫連桿（5）上，另一端與連桿Ⅱ（9）的頭端鉸接；連桿Ⅱ（9）的末端鉸接所述自鎖摩擦塊（3），且連桿Ⅱ（9）的中部鉸接在所述前橫架（1）上。

6.如權利要求1所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述伸縮式支腳包括用于驅動交叉連桿（11）的雙頭伸縮液壓缸（10），所述交叉連桿（11）包括兩根中間交叉鉸接的連桿，且其鉸接點在所述前橫架（1）和后橫架（2）上，交叉連桿（11）兩個連桿的外側端之間設置有用具有延展性的材料制成的步進摩擦塊（12），交叉連桿（11）兩個連桿的內側分別與所述雙頭伸縮液壓缸（10）的兩個伸縮頭鉸接。

7.如權利要求1所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述伸縮式支腳包括用于驅動交叉連桿（11）的雙頭伸縮液壓缸（10），所述交叉連桿（11）包括兩根交叉設置的連桿，交叉連桿（11）的兩個連桿的外側端之間設置有步進摩擦塊（12），交叉連桿（11）兩個連桿的內側分別與所述雙頭伸縮液壓缸（10）的兩個伸縮頭鉸接；交叉連桿（11）的兩個連桿中部對應位置均設置有條形滑槽開孔，所述前橫架（1）和后橫架（2）的兩端均設置有用于限位所述條形滑槽開孔的導棍。

8.如權利要求6或7所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述雙頭伸縮液壓缸（10）兩個伸縮頭端均設置有平面方向與其伸縮方向相互垂直的連接板，兩個連接板之間設置有復位拉簧（13）。

9.如權利要求6或7所述的一種雙自鎖步進式自行行走機構，其特征在于：所述步進摩擦塊（12）朝向內側一面設置有維穩桿，對應的所述前橫架（1）和后橫架（2）的斷面開設有用于供所述維穩桿插入的維穩孔，即維穩桿插在維穩孔中，隨著步進摩擦塊（12）在橫向方向上的活動，維穩桿也在維穩孔橫向穿插起到一個運動軌跡維穩的作用，同時還能起到一個提供縱向支持力的作用。

10.一種雙自鎖步進式自行行走機構的控制方法，其特征在于，包括循環進行的前橫桿步進步驟和后橫桿步進步驟；

所述前橫桿步進步驟，此時步進油缸（6）為關閉狀態，其伸縮桿為收緊狀態，并通過自鎖機構的連桿結構拉動自鎖摩擦塊（3）橫向運動脫離前進軌道兩側的側壁；此時，將后橫架（2）兩端的伸縮式支腳雙頭伸縮液壓缸（10）關閉，使其兩根兩個伸縮頭帶動交叉連桿（11）收緊，使其步進摩擦塊（12）橫向向外抵住前進軌道兩側的側壁，然后將前橫架（1）兩端的伸縮式支腳雙頭伸縮液壓缸（10）開啟，其兩個伸縮頭帶動交叉連桿（11）張開，使其步進摩擦塊（12）橫向向內運動脫離前進軌道兩側的側壁；然后開啟步進油缸（6），通過其伸縮桿推動前橫桿沿縱向步進；

所述后橫桿步進步驟，此時步進油缸（6）為開啟狀態，其伸縮桿為張開狀態，并通過自鎖機構的連桿結構推動自鎖摩擦塊（3）橫向運動抵住前進軌道兩側的側壁；此時，將前橫架（1）兩端的伸縮式支腳雙頭伸縮液壓缸（10）關閉，使其兩根兩個伸縮頭帶動交叉連桿（11）收緊，使其步進摩擦塊（12）橫向向外抵住前進軌道兩側的側壁，然后將后橫架（2）兩端的伸縮式支腳雙頭伸縮液壓缸（10）開啟，其兩個伸縮頭帶動交叉連桿（11）張開，使其步進摩擦塊（12）橫向向內運動脫離前進軌道兩側的側壁；然后開啟步進油缸（6），通過其伸縮桿拉動后橫桿沿縱向步進。