[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810987906.5
• 申請(qǐng)日: 2018-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN109324539A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張子輝;李研強(qiáng);王勇;車曉波;王磊;趙義強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)及方法。一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)，包括顯示層、控制層、數(shù)據(jù)層，所述顯示層用于顯示測(cè)試場(chǎng)中完整的測(cè)試過程和測(cè)試數(shù)據(jù)；所述控制層用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的測(cè)試，對(duì)顯示層和數(shù)據(jù)層進(jìn)行控制和管理，所述數(shù)據(jù)層用于對(duì)交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)和測(cè)試數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和評(píng)價(jià)，并生成測(cè)試報(bào)告。本發(fā)明可以直接應(yīng)用于自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)控制中心的設(shè)計(jì)和實(shí)施，并為自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)的控制系統(tǒng)提供智能化和無人化的解決方案。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，涉及一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)及方法。

背景技術(shù)

隨著我國(guó)對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的支持和發(fā)展，國(guó)內(nèi)已有多個(gè)城市開放道路測(cè)試并發(fā)布自動(dòng)駕駛路測(cè)牌照。2018年4月，我國(guó)工業(yè)和信息化部、公安部、交通運(yùn)輸部聯(lián)合印發(fā)了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)》，要求自動(dòng)駕駛車輛在進(jìn)行道路測(cè)試之前，要結(jié)合各地實(shí)際情況，在封閉場(chǎng)地進(jìn)行充分的實(shí)車測(cè)試，并獲得國(guó)家或省市認(rèn)可的第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)出具的自動(dòng)駕駛功能委托檢驗(yàn)報(bào)告。目前，各地市紛紛開始建立自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)，但場(chǎng)地建設(shè)和測(cè)試評(píng)價(jià)并無成熟的標(biāo)準(zhǔn)。

主要存在的問題是：

1.當(dāng)前自動(dòng)駕駛封閉場(chǎng)地測(cè)試大多沿用輔助駕駛系統(tǒng)(ADAS)的設(shè)備和方法,控制系統(tǒng)的智能化程度較低，對(duì)自動(dòng)駕駛測(cè)試的控制存在不足。很多測(cè)試項(xiàng)目仍使用人工現(xiàn)場(chǎng)操作，比如假人和假車的控制，對(duì)測(cè)試人員的專業(yè)要求較高，并會(huì)危及到測(cè)試人員的人身安全。

2.當(dāng)前的自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)所使用的動(dòng)態(tài)交通流(測(cè)試設(shè)備車和假人等)較少，主要通過構(gòu)建簡(jiǎn)單的交通場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試，較難實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的交通場(chǎng)景和測(cè)試方案。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)及方法，主要包括控制平臺(tái)的系統(tǒng)架構(gòu)和整體結(jié)構(gòu)。通過控制中心集中式控制，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的無人化測(cè)試，保證了人員的安全。并通過自動(dòng)生成測(cè)試方案，數(shù)據(jù)采集和測(cè)試評(píng)價(jià)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能化測(cè)試。本發(fā)明可以直接應(yīng)用于自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)控制中心的設(shè)計(jì)和實(shí)施，并為自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)的控制系統(tǒng)提供智能化和無人化的解決方案。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)駕駛封閉測(cè)試場(chǎng)的智能控制平臺(tái)，包括顯示層、控制層、數(shù)據(jù)層，所述顯示層用于顯示測(cè)試場(chǎng)中完整的測(cè)試過程和測(cè)試數(shù)據(jù)；所述控制層用于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的測(cè)試，對(duì)顯示層和數(shù)據(jù)層進(jìn)行控制和管理，所述數(shù)據(jù)層用于對(duì)交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)和測(cè)試數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)，對(duì)測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和評(píng)價(jià)，并生成測(cè)試報(bào)告。

所述控制層包括：

測(cè)試方案生成模塊，用于通過控制系統(tǒng)生成測(cè)試方案和自動(dòng)駕駛車輛的全局路徑規(guī)劃；

所述測(cè)試方案包括，根據(jù)測(cè)試目的和自動(dòng)駕駛車輛的行駛路線，進(jìn)行測(cè)試設(shè)備的選取和移動(dòng)測(cè)試設(shè)備的局部路徑規(guī)劃。

車聯(lián)網(wǎng)通信模塊，用于車與控制平臺(tái)之間通信，從各節(jié)點(diǎn)車輛獲得的車輛位置信息，經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、地圖匹配，實(shí)時(shí)將車輛軌跡顯示在所述顯示層；

測(cè)試設(shè)備遠(yuǎn)程控制模塊，用于測(cè)試設(shè)備車和假人的遠(yuǎn)程控制，通過使用駕駛模擬器來控制測(cè)試設(shè)備車完成測(cè)試方案中規(guī)劃的局部路徑，同理使用遙控裝置來控制假人完成規(guī)劃的局部路徑，并在行駛過程中記錄自動(dòng)駕駛汽車的測(cè)試數(shù)據(jù)；

多車編隊(duì)控制模塊，用于控制系統(tǒng)使用多個(gè)駕駛模擬器，根據(jù)所述全局路徑規(guī)劃，同時(shí)控制多輛測(cè)試設(shè)備車，模擬復(fù)雜的交通場(chǎng)景；

高精度定位模塊，包括靜態(tài)高精度定位和動(dòng)態(tài)高精度定位。

所述數(shù)據(jù)層包括：

交通場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫，根據(jù)中國(guó)實(shí)際交通環(huán)境采集交通流信息建立的數(shù)據(jù)庫，全面覆蓋自然駕駛、危險(xiǎn)工況、交通事故、人機(jī)共駕數(shù)據(jù)、道路交通交互以及實(shí)車路測(cè)數(shù)據(jù)；