[發明專利]一種自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺及方法

在審

• 申請號: 201810987906.5
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN109324539A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 張子輝;李研強;王勇;車曉波;王磊;趙義強
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 董雪

1.一種自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，包括顯示層、控制層、數據層，所述顯示層用于顯示測試場中完整的測試過程和測試數據；所述控制層用于實現自動駕駛的測試，對顯示層和數據層進行控制和管理，所述數據層用于對交通場景數據和測試數據的存儲，對測試數據進行分析和評價，并生成測試報告。

2.如權利要求1所述自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，所述控制層包括：

測試方案生成模塊，用于通過控制系統生成測試方案和進行自動駕駛車的全局路徑規劃；

所述測試方案包括，根據測試目的和自動駕駛車輛的行駛路線，進行測試設備的選取和移動測試設備的局部路徑規劃；

車聯網通信模塊，用于車與控制平臺之間通信，從各節點車輛獲得的車輛位置信息，經過坐標轉換、地圖匹配，實時將車輛軌跡顯示在所述顯示層；

測試設備遠程控制模塊，用于測試設備車和假人的遠程控制，通過使用駕駛模擬器來控制測試設備車完成測試方案中規劃的局部路徑，使用遙控裝置來控制假人完成規劃的局部路徑，并在行駛過程中記錄自動駕駛汽車的測試數據；

多車編隊控制模塊，用于控制系統使用多個駕駛模擬器，根據所述全局路徑規劃，同時控制多輛測試設備車，模擬復雜的交通場景；

高精度定位模塊，包括靜態高精度定位和動態高精度定位。

3.如權利要求1所述自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，所述數據層包括：

交通場景數據庫，根據中國實際交通環境采集交通流信息建立的數據庫，全面覆蓋自然駕駛、危險工況、交通事故、人機共駕數據、道路交通交互以及實車路測數據；

數據分析模塊，用于根據路側設備和車載設備獲取的測試數據進行數據挖掘，從中提取出有效測試信息以供評價，所述測試數據主要包括數據流、圖像流和視頻流數據；

評價體系模塊，根據所述有效測試信息，從智能性、安全性、舒適性和行駛效率四個方面對自動駕駛汽車的性能進行評價；

報告生成模塊，根據所述評價的結果，自動生成數字化和圖形化的測試報告，并給出改進的建議。

4.如權利要求2所述自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，所述測試方案生成模塊包括：

測試場景集形成單元，用于根據測試任務選擇對應的測試項目，并從所述交通場景數據庫中選擇有代表性的場景組成測試場景集；

測試內容形成單元，針對所述測試場景集中的一個測試場景，選擇動態交通流，所述動態交通流包括測試設備車和假人；

全局路徑規劃單元，用于為自動駕駛汽車進行全局路徑規劃，確定所述一個測試場景下所需的測試數據；

所述全局路徑規劃為，根據所有車輛初始狀態、測試場環境和終點目標，為自動駕駛車規劃一條從初始點到終點的路徑，由連接起點位置和終點位置的序列點組成。

5.如權利要求2所述自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，所述顯示層包括：

3D仿真場景顯示模塊，根據封閉測試場高精度地圖的真實數據和場景建立仿真3D環境，顯示各種車輛在測試場中的行駛情況，并記錄整個測試過程；

2D高精度地圖顯示模塊，用來顯示自動駕駛所需的高精度路況信息，并在所述2D高精度地圖上顯示自動駕駛車的所述全局路徑規劃；

路測攝像頭監控顯示模塊，通過安裝在路側的攝像頭對測試場內的各固定區域進行監控；

車載攝像頭顯示模塊，通過安裝在測試設備車上的攝像頭對測試場進行移動的監控；

測試數據顯示模塊，對當前測試過程中的重要數據進行顯示，為測試過程的控制提供參考。

6.如權利要求5所述自動駕駛封閉測試場的智能控制平臺，其特征在于，所述顯示層采用液晶大屏幕拼接單元，所述拼接單元，分別用于3D仿真場景顯示模塊、2D高精度地圖顯示模塊、路測攝像頭監控顯示模塊和車載攝像頭顯示模塊和測試數據顯示模塊的顯示。