[發明專利]基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法及裝置

在審

• 申請號: 201810984477.6
• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN110147093A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 杜志穎;韓永根
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法及裝置，包括：獲取目標車輛的當前位姿信息；根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息；以所述估計位姿信息為依據，在所述自動駕駛電子導航地圖中獲取預設范圍內的目標地圖數據；結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。實施本發明實施例，能夠提高生成的自動駕駛策略的精準度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法及裝置。

背景技術

隨著科技的發展，人們對于自動駕駛的技術實現需求也日益增加。目前，自動駕駛往往是利用電子地圖的圖像數據來實現位置定位，具體是，根據車輛捕捉的圖像數據，結合電子地圖的圖像數據在電子地圖中確定與該捕捉的圖像數據相應的位置信息。

在實踐中發現，由于電子地圖的精度不高，因而在電子地圖的圖像數據中確定相應的位置信息耗時長，容易產生傳輸延遲，導致定位的實時性不高，因此采取將自動駕駛與高精度的自動駕駛電子導航地圖融合的方式來提高定位的精確度。

但是，先前適用于電子地圖的駕駛策略并不適用于高精度的自動駕駛電子導航地圖，存在一定的延遲，從而導致生成的自動駕駛策略精準度低的問題。

發明內容

本發明實施例公開一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法及裝置，能夠提高生成的自動駕駛策略精準度。

本發明實施例第一方面公開一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法，包括：

獲取目標車輛的當前位姿信息；

根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息；

以所述估計位姿信息為依據，在所述自動駕駛電子導航地圖中獲取預設范圍內的目標地圖數據；

結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述當前位姿信息至少包含當前位置信息、行駛方向信息以及行駛角度信息；所述根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息，包括：

根據所述自動駕駛電子導航地圖中所述當前位置信息所指示的位置、所述行駛方向信息對應的方向以及所述行駛角度信息對應的角度預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略，包括：

根據所述估計位姿信息，獲取所述目標車輛到達所述目標地圖數據中指定路況對應的道路的抵達時間；

根據所述抵達時間、所述估計位姿信息以及所述指定路況，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。

作為一種可選的實施方式，在本發明實施例第一方面中，所述根據所述抵達時間、所述估計位姿信息以及所述指定路況，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略，包括：

當所述指定路況為減速路況時，根據所述抵達時間以及所述估計位姿信息生成用于指引用戶自動駕駛的減速駕駛策略，所述減速駕駛策略用于指示所述目標車輛按照所述估計位姿信息在所述抵達時間到達所述減速路況對應的道路時將所述目標車輛的車速降低至所述減速路況對應的道路要求的車速范圍內；

當所述指定路況為加速路況時，根據所述抵達時間以及所述估計位姿信息生成用于指引用戶自動駕駛的加速駕駛策略，所述加速駕駛策略用于指示所述目標車輛按照所述估計位姿信息在所述抵達時間到達所述加速路況對應的道路時將所述目標車輛的車速提高至所述加速路況對應的道路要求的車速范圍內。