[發(fā)明專利]基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法及裝置

在審

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• 申請日: 2018-08-28
• 公開（公告）號: CN110147093A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 杜志穎;韓永根
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛的當前位姿信息；

根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息；

以所述估計位姿信息為依據，在所述自動駕駛電子導航地圖中獲取預設范圍內的目標地圖數據；

結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前位姿信息至少包含當前位置信息、行駛方向信息以及行駛角度信息；所述根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息，包括：

根據所述自動駕駛電子導航地圖中所述當前位置信息所指示的位置、所述行駛方向信息對應的方向以及所述行駛角度信息對應的角度預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略，包括：

根據所述估計位姿信息，獲取所述目標車輛到達所述目標地圖數據中指定路況對應的道路的抵達時間；

根據所述抵達時間、所述估計位姿信息以及所述指定路況，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述抵達時間、所述估計位姿信息以及所述指定路況，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略，包括：

當所述指定路況為減速路況時，根據所述抵達時間以及所述估計位姿信息生成用于指引用戶自動駕駛的減速駕駛策略，所述減速駕駛策略用于指示所述目標車輛按照所述估計位姿信息在所述抵達時間到達所述減速路況對應的道路時將所述目標車輛的車速降低至所述減速路況對應的道路要求的車速范圍內；

當所述指定路況為加速路況時，根據所述抵達時間以及所述估計位姿信息生成用于指引用戶自動駕駛的加速駕駛策略，所述加速駕駛策略用于指示所述目標車輛按照所述估計位姿信息在所述抵達時間到達所述加速路況對應的道路時將所述目標車輛的車速提高至所述加速路況對應的道路要求的車速范圍內。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛的當前位姿信息，包括：

利用所述目標車輛的慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)獲取所述目標車輛的IMU數據以及與所述IMU數據對應的時間戳；

判斷是否存在與所述時間戳匹配的圖像數據；

當判斷出存在所述圖像數據時，根據所述圖像數據以及所述IMU數據獲取所述目標車輛的當前位姿信息；

當判斷出不存在所述圖像數據時，根據所述IMU數據獲取所述目標車輛的當前位姿信息。

6.一種基于自動駕駛電子導航地圖的駕駛策略生成裝置，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取目標車輛的當前位姿信息；

預測單元，用于根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息；

第二獲取單元，用于以所述估計位姿信息為依據，在所述自動駕駛電子導航地圖中獲取預設范圍內的目標地圖數據；

生成單元，用于結合所述目標地圖數據以及所述估計位姿信息，生成用于指引用戶自動駕駛的目標駕駛策略。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述當前位姿信息至少包含當前位置信息、行駛方向信息以及行駛角度信息；所述預測單元用于根據所述當前位姿信息和所述自動駕駛電子導航地圖，預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息的方式具體為：

所述預測單元，用于根據所述自動駕駛電子導航地圖中所述當前位置信息所指示的位置、所述行駛方向信息對應的方向以及所述行駛角度信息對應的角度預測所述目標車輛下一時刻的估計位姿信息。