[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201810984113.8
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109466542B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 山田浩之;片山誠
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

本發明提供一種能夠在本車輛的后側方檢測適當的范圍的其他車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質，車輛控制裝置具備：識別部，其識別本車輛相對于所述本車輛所行駛的車道的橫向位置；以及其他車輛監視控制部，其在存在于所述本車輛的后側方的其他車輛的狀態滿足規定條件的情況下執行規定的動作，且基于由所述識別部識別出的所述橫向位置來變更所述規定條件。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有如下技術：通過搭載于車輛的雷達傳感器來探測在同一車道上行駛的前方車輛，并追隨探測到的前方車輛而使車輛自動行駛(日本國特開平4-258780號公報)。在專利文獻1所記載的技術中，算出以從路面的圖像提取出的車道為基準的車輛的位移，并基于算出的位移，以使雷達傳感器的探測范圍朝向車道中央的方式進行修正，其中，該路面的圖像由搭載于車輛的相機拍攝。

然而，以往的技術是對朝向車輛的前方方向的雷達角度進行修正的技術，而不是對用于檢測存在于后側方的車輛的范圍進行變更的技術。因此，有時會誤檢測存在于后側方的其他車輛、或者無法檢測應該檢測的其他車輛。

發明內容

本發明的方案考慮這樣的情況而完成，其目的之一在于提供一種能夠在本車輛的后側方檢測適當的范圍的其他車輛的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其識別本車輛相對于所述本車輛所行駛的車道的橫向位置；以及其他車輛監視控制部，其在存在于所述本車輛的后側方的其他車輛的狀態滿足規定條件的情況下執行規定的動作，且基于由所述識別部識別出的所述橫向位置來變更所述規定條件。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，其中，所述規定條件包括所述其他車輛存在于在所述本車輛的后側方設定的規定區域內的情況，所述其他車輛監視控制部基于所述橫向位置來變更所述規定區域的形態。

(3)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述規定區域分別設定于所述本車輛的左右的后側方，所述其他車輛監視控制部將與所述橫向位置偏離的一側相同側的所述規定區域變更得小，并將相反側的規定區域變更得大。

(4)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述其他車輛監視控制部以使在所述本車輛的左右的后側方分別設定的所述規定區域在寬度方向上覆蓋與所述本車輛所行駛的車道相鄰的車道的方式，來變更所述規定區域的形態。

(5)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述其他車輛監視控制部在所述規定區域存在多個其他車輛的情況下，將最接近所述本車輛的其他車輛作為監視對象。

(6)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述識別部識別所述本車輛所行駛的車道數，所述其他車輛監視控制部在由所述識別部識別出的車道數為三車道以上的情況下，基于由所述識別部識別出的所述橫向位置來變更所述規定區域的形態。

(7)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述車輛控制裝置還具備：存儲裝置，其存儲有地圖信息；以及導航裝置，其基于存儲于所述存儲裝置的地圖信息來輸出與直至所述本車輛的目的地為止的路徑相關的信息，所述其他車輛監視控制部從所述地圖信息取得所述本車輛所行駛的車道數，在取得的車道數為三車道以上的情況下，基于由所述識別部識別出的所述橫向位置來變更所述規定區域的形態。

(8)：在上述(2)的方案的基礎上，其中，所述車輛控制裝置還具備拍攝所述本車輛所行駛的車道的攝像部，所述其他車輛監視控制部根據由所述攝像部拍攝到的圖像來推定所述本車輛所行駛的車道的相鄰車道的寬度，并基于推定出的相鄰車道的寬度來變更所述規定區域的形態。