[發(fā)明專利]實效轉矩的確定方法及裝置、機器人、家電設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810982477.2
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109241600B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 余杰先;李久林;沈顯東;張?zhí)煲?/a>;楊裕才;張志波;高小云;馮捷;張文欣;謝黎;李明;鐘文濤;柯輝;閤栓
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

本發(fā)明公開了一種實效轉矩的確定方法及裝置、機器人、家電設備。其中，該方法包括：獲取電機的轉矩曲線；將轉矩曲線進行離散變化，得到離散形式的轉矩曲線；計算離散形式的轉矩曲線的線下面積，得到電機的實效轉矩。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術中實效轉矩公式中需要使用常量，而實際電機的轉矩為變量，導致不能直接使用實效轉矩公式計算實效轉矩的技術問題。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種實效轉矩的確定方法及裝置、機器人、家電設備。

背景技術

圖1和圖2為某品牌電機選型手冊提供的其中關于實效轉矩(Trms)的計算方法：

實效轉矩(Trms)的計算公式為：

參考三洋電機選型手冊提供的其中關于實效轉矩(Trms)的判斷標準：實效轉矩負載率Trms≤Tp×80％(實效轉矩小于等于額定轉矩的80％)。顯然，上述公式只適用于圖1和圖2所示的加速轉矩、勻速轉矩、減速轉矩都為常量的情形，然而在生產(chǎn)過程中，工業(yè)機器人，特別是六軸垂直的工業(yè)機器人，絕大對數(shù)工況，一個節(jié)拍內(nèi)的加速轉矩Ta、勻速轉速Tr、減速轉矩Tb都不是一個常量，而是一個變量，因此無法直接使用上述實效轉矩的公式計算電機的實效轉矩。

電機的實效轉矩對于電機選型是一個至關重要的參數(shù)，在實際生產(chǎn)過程中經(jīng)常發(fā)現(xiàn)機器人滿負載運行一段時間就有電機過流報警的例子。經(jīng)校核計算，原因是電機的選型裕量不足，也就是實效轉矩大于電機的額定轉矩的80％。經(jīng)調查，前期特別是舊款機器人在電機選型的過程中只考慮最大轉矩，而沒有考慮計算實效轉矩，按照電機選型手冊也無法準確計算工況的實效轉矩。

因此亟需研究工業(yè)機器人伺服電機的通用選型方法，特別是開發(fā)常用工況的實效轉矩的計算方法。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種實效轉矩的確定方法及裝置、機器人、家電設備，以至少解決現(xiàn)有技術中實效轉矩公式中需要使用常量，而實際電機的轉矩為變量，導致不能直接使用實效轉矩公式計算實效轉矩的技術問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種實效轉矩的確定方法，包括：獲取電機的轉矩曲線；將轉矩曲線進行離散變化，得到離散形式的轉矩曲線；計算離散形式的轉矩曲線的線下面積，得到電機的實效轉矩。

可選地，獲取電機的轉矩曲線，包括：獲取電機的轉矩；根據(jù)運行時間與轉矩的對應關系，確定電機的轉矩曲線。

可選地，確定轉矩曲線之后，包括：確定電機的采樣時間點；獲取采樣時間點的電機的轉矩，采樣時間點為將時間等分后的時間點；根據(jù)轉矩曲線中時間與轉矩的對應關系，確定采樣時間點的電機的轉矩；根據(jù)采樣時間點和電機的轉矩，確定電機的實效轉矩。

可選地，得到電機的實效轉矩之后，包括：根據(jù)電機的實效轉矩與機器人所需電機轉矩，確定機器人使用的電機的類型。

可選地，實效轉矩通過以下計算方式確定：其中，Trms表示實效轉矩，T_i表示電機采樣時間點的轉矩，n_k表示采樣時間點的個數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種實效轉矩的確定裝置，包括：獲取單元，用于獲取電機的轉矩曲線；離散單元，用于將轉矩曲線進行離散變化，得到離散形式的轉矩曲線；計算單元，用于計算離散形式的轉矩曲線的線下面積，得到電機的實效轉矩。

可選地，獲取單元，包括：第一獲取模塊，用于獲取電機的轉矩；第一確定模塊，用于根據(jù)運行時間與轉矩的對應關系，確定電機的轉矩曲線。