[發(fā)明專利]實(shí)效轉(zhuǎn)矩的確定方法及裝置、機(jī)器人、家電設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810982477.2
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109241600B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余杰先;李久林;沈顯東;張?zhí)煲?/a>;楊裕才;張志波;高小云;馮捷;張文欣;謝黎;李明;鐘文濤;柯輝;閤栓
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;董文倩

1.一種實(shí)效轉(zhuǎn)矩的確定方法，其特征在于，包括：

獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)矩曲線；

將所述轉(zhuǎn)矩曲線進(jìn)行離散變化，得到離散形式的轉(zhuǎn)矩曲線；

計(jì)算所述離散形式的轉(zhuǎn)矩曲線的線下面積，得到電機(jī)的實(shí)效轉(zhuǎn)矩；

獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩曲線，包括：

獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)運(yùn)行時(shí)間與轉(zhuǎn)矩的對應(yīng)關(guān)系，確定所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩曲線；

確定所述轉(zhuǎn)矩曲線之后，包括：

確定電機(jī)的采樣時(shí)間點(diǎn)；

獲取所述采樣時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，所述采樣時(shí)間點(diǎn)為將時(shí)間等分后的時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩曲線中時(shí)間與所述轉(zhuǎn)矩的對應(yīng)關(guān)系，確定采樣時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩；

根據(jù)所述采樣時(shí)間點(diǎn)和所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，確定所述電機(jī)的所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩；

所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩通過以下計(jì)算方式確定：

，

其中，Trms表示實(shí)效轉(zhuǎn)矩，T_i表示所述電機(jī)采樣時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩，n_k表示采樣時(shí)間點(diǎn)的個數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，得到電機(jī)的實(shí)效轉(zhuǎn)矩之后，包括：

根據(jù)所述電機(jī)的所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩與機(jī)器人所需電機(jī)轉(zhuǎn)矩，確定機(jī)器人使用的電機(jī)的類型。

3.一種實(shí)效轉(zhuǎn)矩的確定裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，用于獲取電機(jī)的轉(zhuǎn)矩曲線；

離散單元，用于將所述轉(zhuǎn)矩曲線進(jìn)行離散變化，得到離散形式的轉(zhuǎn)矩曲線；

計(jì)算單元，用于計(jì)算所述離散形式的轉(zhuǎn)矩曲線的線下面積，得到電機(jī)的實(shí)效轉(zhuǎn)矩；

所述獲取單元，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩；

第一確定模塊，用于根據(jù)運(yùn)行時(shí)間與轉(zhuǎn)矩的對應(yīng)關(guān)系，確定所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩曲線；

所述獲取單元，包括：

第二確定模塊，用于確定電機(jī)的采樣時(shí)間點(diǎn)；

第二獲取模塊，用于獲取所述采樣時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，所述采樣時(shí)間點(diǎn)為將時(shí)間等分后的時(shí)間點(diǎn)；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)矩曲線中時(shí)間與所述轉(zhuǎn)矩的對應(yīng)關(guān)系，確定采樣時(shí)間點(diǎn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩；

第四確定模塊，用于根據(jù)所述采樣時(shí)間點(diǎn)和所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，確定所述電機(jī)的所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩；

所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩通過以下計(jì)算方式確定：

，

其中，Trms表示實(shí)效轉(zhuǎn)矩，T_i表示所述電機(jī)采樣時(shí)間點(diǎn)的轉(zhuǎn)矩，n_k表示采樣時(shí)間點(diǎn)的個數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，所述裝置，包括：

確定單元，用于根據(jù)所述電機(jī)的所述實(shí)效轉(zhuǎn)矩與機(jī)器人所需電機(jī)轉(zhuǎn)矩，確定機(jī)器人使用的電機(jī)的類型。

5.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

電機(jī)；

實(shí)效轉(zhuǎn)矩確定設(shè)備，所述設(shè)備包括權(quán)利要求3或4所述的實(shí)效轉(zhuǎn)矩的確定裝置。

6.一種家電設(shè)備，其特征在于，包括：

電機(jī)；

實(shí)效轉(zhuǎn)矩確定設(shè)備，所述設(shè)備包括權(quán)利要求3或4所述的實(shí)效轉(zhuǎn)矩的確定裝置。