[發明專利]基于毫米波雷達的跟隨搬運車及其控制方法

有效

• 申請號: 201810982102.6
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN108803629B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 倪東;朱鋒
• 申請（專利權）人: 浙江華嘉馳智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務所有限公司 33214
• 代理人: 李杰;王鵬舉

本發明涉及基于毫米波雷達的跟隨搬運車及其控制方法，該搬運車包括：車體和設置在車體上的貨叉，搬運車上設有自主定位導航系統和跟隨系統，自主定位導航系統包括：激光雷達；超聲波障礙傳感器；所述跟隨系統包括：毫米波雷達傳感器；可見激光投影器。該方法包括以下步驟：在無人駕駛模式下，自主定位導航系統根據指定的目的地規劃行駛路徑對車輛進行導航，其中，自主定位導航系統包括路徑規劃算法模塊；其中，若跟隨模式開啟，跟隨系統追蹤鎖定使用者，將追蹤對象的位置作為自主定位系統路徑規劃的目的地；若跟隨模式關閉，自主定位系統路徑規劃的目的地為預設的目的地。本發明的搬運車能夠實現鎖定使用者并跟隨使用者行駛，行進路徑靈活。

技術領域

本發明涉及一種具有跟隨功能的叉車式無人搬運車，尤其涉及一種基于毫米波雷達的跟隨搬運車及其空控制方法。

背景技術

為了實現大型室內場景中物資搬運的自動化、靈活化，無人搬運車常被用于在室內運送物資。常見無人搬運車系統往往需要沿著預設的路徑朝著預設的目的地行駛，然而在實際應用中運送目的地可能隨著使用者的需求隨時變化，此時無人搬運車以跟隨使用者行駛的方式更為靈活，一方面使用者無需用人力或通過駕駛來運送大型貨物，另一方面無人搬運車又能準確及時的跟隨使用者將貨物送至使用者根據實際情況最終確定的目的地。為了實現對使用者的跟隨，除了無人搬運車本身需具備避障行駛的能力，它同時還應有效的獲取被跟隨的使用者的實際方位。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種基于毫米波雷達的跟隨搬運車，該搬運車能夠實現鎖定使用者并跟隨使用者行駛，行進路徑靈活。

本發明的目的還在于提供一種基于毫米波雷達的跟隨搬運車的控制方法。

為了實現上述的目的，本發明的實施例公開了一種基于毫米波雷達的跟隨搬運車，該搬運車包括：

車體和設置在車體上的貨叉，搬運車上設有自主定位導航系統和跟隨系統，所述自主定位導航系統包括：激光雷達，設置在車體前部、靠近地面處，用于對激光雷達掃描平面構建地圖并定位導航；超聲波障礙傳感器，設置在貨叉尖部兩側，用于感測車體兩側的障礙物；所述跟隨系統包括：毫米波雷達傳感器，用于偵測車體前方使用者狀態及位置；可見激光投影器，用于向車體前方設定距離處地面投射標識圖案以指示站位。

作為優選，車體上設有用于對搬運車有人駕駛模式或無人駕駛模式進行切換的手動操作部件。

作為優選，車體上設有用于觸發跟隨模式啟動狀態或關閉跟隨模式的跟隨模式啟動按鈕。

作為優選，車體上設有緊急停車按鈕。

作為優選，激光雷達外側設有防撞欄。

上述搬運車，設置了自主定位導航系統和跟隨系統，能夠實現鎖定使用者并對其進行追蹤，然后以鎖定的使用者作為目的地實時規劃車輛的行駛路徑對其進行導航，使搬運車在無人駕駛模式下的行進路徑更加靈活，滿足用戶需求。

本發明的實施例還公開了一種上述搬運車的控制方法，該方法包括以下步驟：

在無人駕駛模式下，自主定位導航系統根據指定的目的地規劃行駛路徑對車輛進行導航，其中，自主定位導航系統包括路徑規劃算法模塊；

其中，若跟隨模式開啟，跟隨系統追蹤鎖定使用者，將追蹤對象的位置作為自主定位系統路徑規劃的目的地；

若跟隨模式關閉，自主定位系統路徑規劃的目的地為預設的目的地。

作為優選，其中，所述跟隨系統追蹤鎖定使用者，包括：

鎖定使用者：

可見激光投影器向車體前方預設位置投射標識圖案以指示站位；

毫米波雷達通過線性調頻脈沖反射信號確定預設位置有反射對象；