[發(fā)明專利]基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810982102.6
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN108803629B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪東;朱鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江華嘉馳智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 33214
• 代理人: 李杰;王鵬舉

1.一種基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車，包括車體和設(shè)置在車體上的貨叉，其特征在于，搬運(yùn)車上設(shè)有自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)和跟隨系統(tǒng)，

所述自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括：

激光雷達(dá)，設(shè)置在車體前部、靠近地面處，用于對激光雷達(dá)掃描平面構(gòu)建地圖并定位導(dǎo)航；

超聲波障礙傳感器，設(shè)置在貨叉尖部兩側(cè)，用于感測車體兩側(cè)的障礙物；

所述跟隨系統(tǒng)包括：

毫米波雷達(dá)傳感器，用于通過線性調(diào)頻脈沖反射信號確定預(yù)設(shè)位置有反射對象；在檢測到預(yù)設(shè)位置反射對象保持相對靜止一段時間后鎖定該對象，鎖定對象離開預(yù)定位置后，毫米波雷達(dá)通過預(yù)聚類算法追蹤鎖定對象之反射信號，實現(xiàn)對象追蹤；并在車輛行進(jìn)過程中，通過跟蹤對象位置連續(xù)性及預(yù)聚類算法分辨排除其他靜止或移動物體；

可見激光投影器，用于向車體前方設(shè)定距離處地面投射標(biāo)識圖案以指示站位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車，其特征在于，車體上設(shè)有用于對搬運(yùn)車有人駕駛模式或無人駕駛模式進(jìn)行切換的手動操作部件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車，其特征在于，車體上設(shè)有用于觸發(fā)跟隨模式啟動狀態(tài)或關(guān)閉跟隨模式的跟隨模式啟動按鈕。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車，其特征在于，車體上設(shè)有緊急停車按鈕。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車，其特征在于，激光雷達(dá)外側(cè)設(shè)有防撞欄。

6.如權(quán)利要求1-5中任一項所述的基于毫米波雷達(dá)的跟隨搬運(yùn)車的控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

在無人駕駛模式下，自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)指定的目的地規(guī)劃行駛路徑對車輛進(jìn)行導(dǎo)航，其中，自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括路徑規(guī)劃算法模塊；

其中，若跟隨模式開啟，跟隨系統(tǒng)追蹤鎖定使用者，將追蹤對象的位置作為自主定位系統(tǒng)路徑規(guī)劃的目的地；

若跟隨模式關(guān)閉，自主定位系統(tǒng)路徑規(guī)劃的目的地為預(yù)設(shè)的目的地；

所述跟隨系統(tǒng)追蹤鎖定使用者，包括：

可見激光投影器向車體前方預(yù)設(shè)位置投射標(biāo)識圖案以指示站位；

毫米波雷達(dá)通過線性調(diào)頻脈沖反射信號確定預(yù)設(shè)位置有反射對象；

預(yù)設(shè)位置反射對象保持相對靜止一段時間以便毫米波雷達(dá)鎖定；

追蹤使用者：

鎖定對象離開預(yù)定位置后，毫米波雷達(dá)通過預(yù)聚類算法追蹤鎖定對象之反射信號，實現(xiàn)對象追蹤；

在車輛行進(jìn)過程中，通過跟蹤對象位置連續(xù)性及預(yù)聚類算法分辨排除其他靜止或移動物體。