[發明專利]自鎖裝置、底盤結構、物流配送機器人及控制方法

在審

• 申請號: 201810980948.6
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN110864016A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發明（設計）人: 劉宿東;胡東輝;鄭毅
• 申請（專利權）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: F15B11/16
• 分類號: F15B11/16;F15B13/06;B62D63/02
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本申請實施例提供一種自鎖裝置、底盤結構、物流配送機器人及控制方法。其中，自鎖裝置包括：第一液壓缸和第二液壓缸；其中，所述第一液壓缸具有第一油腔和第二油腔；所述第二液壓缸具有第三油腔和第四油腔；所述第一油腔通過第一連通管與所述第三油腔連通；所述第二油腔通過第二連通管與所述第四油腔連通，且所述第二連通管上設有控制部件；所述控制部件處于第一工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔斷開，所述第一液壓缸的長度鎖定；所述控制部件處于第二工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔連通，所述第一液壓缸的長度可變。本申請實施例提供的技術方案，適于空間尺寸較小的底盤，結構簡單，易于實現。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種自鎖裝置、底盤結構、物流配送機器人及控制方法。

背景技術

輪式移動的運動效率高、控制簡便、實現成本低等特點，成為移動機器人的首選移動實現方式。而現有輪式移動機器人，只能在室內平坦路面行駛，遇到障礙物或爬坡時，就無法繼續行進，越障能力差，路面適用性不強，使用場合非常有限。

物流配送機器人需在較為復雜的路況下行進。為了適應復雜環境，有的物流配送機器人配備了能適應不同路況的活動底盤。活動底盤的設計存在急停時慣性大的問題，因此需要提供一種能在需要時鎖定活動底盤使其變為剛性底盤，取得爬坡能力、行駛穩定性更佳。

發明內容

本申請提供一種自鎖裝置、底盤結構、物流配送機器人及控制方法，以提供一種結構簡單，易實現的底盤鎖定、解鎖方案。

于是，在本申請的一個實施例中，提供了一種自鎖裝置。該自鎖裝置包括：第一液壓缸和第二液壓缸；其中，

所述第一液壓缸具有第一油腔和第二油腔；

所述第二液壓缸具有第三油腔和第四油腔；

所述第一油腔通過第一連通管與所述第三油腔連通；

所述第二油腔通過第二連通管與所述第四油腔連通，且所述第二連通管上設有控制部件；

所述控制部件處于第一工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔斷開，所述第一液壓缸的長度鎖定；所述控制部件處于第二工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔連通，所述第一液壓缸的長度可變。

在本申請的另一實施例中，提供了一種底盤結構。該底盤結構包括：第一底盤、第二底盤及自鎖裝置；其中，

所述自鎖裝置可選用上述實施例提供的自鎖裝置實現；

所述第一底盤與所述第二底盤活動連接；

所述自鎖裝置包括第一液壓缸和第二液壓缸；

所述第一液壓缸的一端與所述第一底盤活動連接，另一端與所述第二底盤活動連接。

可選的，所述第一液壓缸具有第一油腔和第二油腔；所述第二液壓缸具有第三油腔和第四油腔；所述第一油腔通過第一連通管與所述第三油腔連通；所述第二油腔通過第二連通管與所述第四油腔連通，且所述第二連通管上設有控制部件；

所述控制部件處于第一工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔斷開，所述第一液壓缸的長度鎖定，使得所述第一底盤與所述第二底盤相對位置固定；所述控制部件處于第二工作狀態時，所述第二油腔與所述第四油腔連通，所述第一液壓缸的長度可變，使得所述第一底盤與所述第二底盤相對位置可變。

在本申請的又一實施例中，提供了一種物流配送機器人。所述物流配送機器人包括底盤結構及能容置待配送件的機身；其中，所述底盤結構可選用上述實施例提供的底盤結構實現；所述機身可設置在所述底盤結構的第二底盤上。