[發明專利]行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810979900.3
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109572684B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 菅野達也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

本發明涉及行駛輔助裝置，能夠輔助車輛的行駛以使車輛在駐車場內更安全地行駛。行駛輔助裝置(12)是對由駐車劃分線(PL)規定了車輛(1)應該駐車的駐車區域(PS)的駐車場內的車輛的行駛進行輔助的行駛輔助裝置，具備：檢測單元(22)，基于車輛的周圍的拍攝結果來檢測是駐車劃分線的端部并且與車輛在駐車場內行駛的行駛空間最接近的端部(PLE)；以及設定單元，在從車輛觀察時位于規定側的特定區域(LSA、RSA、FA)中檢測單元檢測到多個端部的情況下，將在特定區域中檢測單元檢測到的多個端部連結而得到的近似線設定為虛擬行駛劃分線(VDL)。

技術領域

本發明涉及對在駐車場內的車輛的行駛進行輔助的行駛輔助裝置的技術領域。

背景技術

作為這樣的行駛輔助裝置的一個例子，專利文獻1中記載有一種如下所述的車輛自動駕駛系統：接收來自GNSS(Global Navivation Satellite System：全球導航衛星系統)所具備的衛星的電波來獲取車輛的當前位置，并基于該獲取到的車輛的當前位置來輔助車輛的行駛以使車輛在駐車場中自動行駛。

專利文獻1：日本特開2016－099953號公報

使用GNSS(換言之，GPS(Global Positioning System：全球定位系統))獲取的車輛的當前位置有可能相對于車輛的實際位置產生數米左右的偏差(換句話說，誤差)。因此，存在車輛在駐車場中在偏離車輛本來應該行駛的行駛路徑的位置進行行駛的可能性。因此，專利文獻1所記載的行駛輔助裝置具有如下的技術問題：在使車輛在駐車場中更安全地行駛這一點上有改善的余地。

另一方面，作為使車輛自動行駛的技術，有檢測為了規定車輛應該行駛的行駛車道而沿著車輛的行進方向延伸的行駛劃分線(例如，白線)，并使車輛以與該檢測出的行駛劃分線維持恒定的距離的方式進行行駛的技術。然而，因為在駐車場內未繪制行駛劃分線，所以單純地采用該技術，也難以在駐車場中使車輛更安全地行駛。

此外，除了輔助車輛的行駛以使車輛在駐車場中自動行駛的情況以外，在以某種方式對車輛在駐車場內的行駛進行輔助(例如，對基于駕駛員的操作的車輛的行駛進行輔助的)情況下，也產生相同的技術問題。

發明內容

本發明的課題在于，提供一種能夠輔助車輛的行駛以使車輛在駐車場內更安全地行駛的行駛輔助裝置。

本發明的行駛輔助裝置的一個方式是對由駐車劃分線規定了車輛應該駐車的駐車區域的駐車場內的上述車輛的行駛進行輔助的行駛輔助裝置，具備：檢測單元，基于上述車輛的周圍的拍攝結果來檢測是上述駐車劃分線的端部并且與上述車輛在上述駐車場內行駛的行駛空間最接近的端部；設定單元，在從上述車輛觀察時位于規定側的特定區域中上述檢測單元檢測到多個上述端部的情況下，將在上述特定區域中上述檢測單元檢測到的上述多個端部連結而得到的近似線設定為虛擬行駛劃分線；以及輔助單元，基于上述設定單元設定的上述行駛劃分線來輔助上述車輛的行駛。

附圖說明

圖1是表示本實施方式的車輛的構成的框圖。

圖2是表示本實施方式的行駛輔助動作的流程的流程圖。

圖3(a)至圖3(c)分別是表示駐車劃分線的一個例子的俯視圖。

圖4是表示駐車劃分線的其他的一個例子的俯視圖。

圖5是表示圖2的步驟S2中的設定虛擬行駛劃分線的動作的流程的流程圖。

圖6(a)至圖6(c)分別是表示駐車劃分線的端部的一個例子的俯視圖。

圖7是表示外界檢測裝置實際拍攝的圖像的一個例子的示意圖。

圖8是表示通過連結駐車劃分線的端部而得到的虛擬行駛劃分線的俯視圖。

圖9是表示根據檢測到的障礙物使虛擬行駛劃分線偏移(offset)的情況的俯視圖。