[發明專利]行駛輔助裝置

有效

• 申請號: 201810979900.3
• 申請日: 2018-08-27
• 公開（公告）號: CN109572684B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 菅野達也
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;舒艷君

1.一種行駛輔助裝置，是對由駐車劃分線規定了車輛應該駐車的駐車區域的駐車場內的上述車輛的行駛進行輔助的行駛輔助裝置，其特征在于，具備：

檢測單元，基于上述車輛的周圍的拍攝結果，檢測上述駐車劃分線的端部中的與上述車輛在上述駐車場內行駛的行駛空間最接近的特定端部；

設定單元，在從上述車輛觀察時位于規定側的特定區域中上述檢測單元檢測到多個上述特定端部的情況下，將在上述特定區域中上述檢測單元檢測到的上述多個特定端部連結而得到的近似線設定為虛擬行駛劃分線；以及

輔助單元，基于上述設定單元設定的上述虛擬行駛劃分線來輔助上述車輛的行駛，

上述設定單元在第一區域中檢測到規定數量以上的上述特定端部的情況下，將在上述第一區域中檢測到的上述規定數量以上的特定端部連結而得到的近似線設定為位于上述車輛的左右一方側的上述行駛劃分線，在第二區域中將沿著位于上述車輛的左右一方側的上述行駛劃分線的線設定為位于上述車輛的左右另一方側的上述行駛劃分線，

其中，上述規定數量是2以上，上述第一區域是位于上述車輛的左右一方側的上述特定區域，上述第二區域是位于上述車輛的左右另一方側的上述特定區域。

2.根據權利要求1所述的行駛輔助裝置，其特征在于，

在上述第一區域中檢測到上述規定數量以上的上述特定端部而在上述第二區域中只檢測到小于上述規定數量的上述特定端部的情況下，上述設定單元(i)將上述近似線設定為位于上述車輛的左右一方側的上述行駛劃分線，(ii)將通過在上述第二區域中檢測到的小于上述規定數量的特定端部的至少一個并且沿著位于上述車輛的左右一方側的上述行駛劃分線的線設定為位于上述車輛的左右另一方側的上述行駛劃分線。

3.根據權利要求1或者2所述的行駛輔助裝置，其特征在于，

上述檢測單元基于上述車輛的周圍的拍攝結果還檢測與上述設定單元設定的上述虛擬行駛劃分線干涉的物體，

在檢測到上述物體的情況下，上述設定單元代替上述設定單元設定的上述虛擬行駛劃分線，將通過使上述設定單元設定的上述虛擬行駛劃分線沿著與該行駛劃分線延伸的方向交叉的方向朝向上述車輛偏移至該行駛劃分線不與上述物體干涉為止而得到的線設定為新的上述虛擬行駛劃分線。