[發明專利]導航衛星信號跟蹤方法、設備、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201810979780.7
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN108802771B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 鄭璐;王靖;于斌斌
• 申請（專利權）人: 武漢導航與位置服務工業技術研究院有限責任公司
• 主分類號: G01S19/24
• 分類號: G01S19/24
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國;唐曉暉

本發明公開了一種導航衛星信號跟蹤方法、設備、系統及存儲介質。本發明的導航衛星信號跟蹤設備根據接收機的當前位置和待跟蹤衛星的衛星星歷，確定所述待跟蹤衛星的當前高度角，根據接收到的所述待跟蹤衛星的信號，獲得I支路和Q支路的相干積分結果，根據獲得的相干積分結果確定所述待跟蹤衛星的當前信號能量值，將所述當前高度角與所述預設高度角范圍進行比較，將所述當前信號能量值與所述預設信號能量范圍進行比較，根據比較結果，確定對所述待跟蹤衛星的信號跟蹤策略，依據待跟蹤衛星的信號強弱，自適應地調整跟蹤策略，能夠有效解決低仰角弱信號環境跟蹤不穩定和強信號環境信號溢出的問題，很好地應對各種不同信號強度的情況。

技術領域

本發明涉及衛星導航技術領域，尤其涉及一種導航衛星信號跟蹤方法、設備、系統及存儲介質。

背景技術

衛星導航應用在國民經濟中發揮著越來越重要的作用，應用領域涉及航空、海路、鐵路、建筑、電信及電力等方面。

在不同的環境下，導航衛星信號強度不同。尤其在戰時，各國可能會大幅調整導航衛星信號強度。接收機如果按同一種跟蹤策略對不同強度的信號進行跟蹤，則無法兼顧信號太強或者太弱的情況，信號太強，可能會導致相干積分時數據溢出，從而導致跟蹤異常；信號太弱，則可能會導致跟蹤不穩定，靈敏度過低。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種導航衛星信號跟蹤方法、設備、系統及存儲介質，旨在解決現有技術中不能根據衛星信號的強弱自適應調整信號跟蹤策略的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種導航衛星信號跟蹤方法，所述方法包括以下步驟：

根據接收機的當前位置和待跟蹤衛星的衛星星歷，確定所述待跟蹤衛星的當前高度角；

根據接收到的所述待跟蹤衛星的信號，獲得I支路和Q支路的相干積分結果，根據I支路和Q支路的相干積分結果確定所述待跟蹤衛星的當前信號能量值；

讀取在所述接收機的非易失性存儲器中存儲的所述待跟蹤衛星的預設信號能量范圍和預設高度角范圍；

將所述待跟蹤衛星的當前高度角與所述預設高度角范圍進行比較，將所述待跟蹤衛星的當前信號能量值與所述預設信號能量范圍進行比較；

根據比較結果，確定對所述待跟蹤衛星的信號跟蹤策略。

優選地，所述根據接收機的當前位置和待跟蹤衛星的衛星星歷，確定所述待跟蹤衛星的當前高度角之前，所述方法還包括：

實時獲取所述待跟蹤衛星的信號能量值，分別獲得多個所述待跟蹤衛星的衛星軌道周期內的信號能量最大值；

對所述多個衛星軌道周期內的信號能量最大值進行比較，將最大的信號能量最大值作為所述待跟蹤衛星的目標信號能量最大值；

基于所述目標信號能量最大值確定所述待跟蹤衛星的第一端點信號能量值和第二端點信號能量值；

根據所述第一端點信號能量值和第二端點信號能量值確定所述待跟蹤衛星的預設信號能量范圍。

優選地，所述基于所述目標信號能量最大值確定所述待跟蹤衛星的第一端點信號能量值和第二端點信號能量值之后，所述方法還包括：

基于所述第一端點信號能量值確定第一端點高度角，基于所述第二端點信號能量值確定第二端點高度角；

根據所述第一端點高度角和第二端點高度角確定所述待跟蹤衛星的預設高度角范圍。

優選地，所述基于所述第一端點信號能量值確定第一端點高度角，基于所述第二端點信號能量值確定第二端點高度角，具體包括：