[發(fā)明專利]基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810974854.8
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109247118A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發(fā)明（設計）人: 王雙;陳建平;姚科杰
• 申請（專利權）人: 寧波市德霖機械有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 黃勇

本發(fā)明公開了一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，屬于園林工具領域，解決了現(xiàn)有割草機人員操作勞動強度大的問題，其技術方案要點是，包括設置于草坪上的攝像頭、割草機本體、設置于割草機本體前端的割草機構、主控終端以及與主控終端通信連接的多功能交互服務模塊，本發(fā)明公開的一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，通過主控制終端確定割草機的割槽區(qū)域并控制割草機本體割草的運動軌跡，實現(xiàn)無人的情況下自動割草，減少了人力成本，提高了工作效率。

技術領域

本發(fā)明涉及園林工具，特別涉及一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機。

背景技術

割草機又稱除草機、剪草機、草坪修剪機等，割草機是一種用于修剪草坪、植被等的機修工具，有柴油機和汽油機之分。割草機割草葉輪通過電機帶動高速旋轉(zhuǎn)，輸出速度極大提高，節(jié)省了除草工人的作業(yè)時間，減少了大量的人力資源；作為適于快速高效的修整草坪的工具，割草機在城市綠化和家庭除草等場合應用廣泛。

現(xiàn)有割草機主要是人員控制，一些公園、住宅小區(qū)等的草坪經(jīng)常需要除草工人進行割草，為了節(jié)省時間，在使用一些大功率割草機時，其割草機的葉輪轉(zhuǎn)速過大時，容易造成工作人員的疲勞，因此，還存在一定的改進空間。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，不需要人員操作，可自行對草坪進行修剪，減小了除草工人的勞動強度，降低了人力成本。

一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，包括割草機本體、還包括設置于草坪上的攝像頭，

主控終端，設置于攝像頭上用于識別草坪范圍并識別割草機本體的位置，控制割草機本體進行割草動作以及控制割草機割草時的運動軌跡，并發(fā)出控制信號，其中割草機本體上設置有特別識別點以便于攝像頭確定割草機的位置；

多功能交互服務模塊，設置于割草機本體內(nèi)，用于接收主控終端的控制信號；

所述主控終端與所述多功能交互服務模塊通信連接。

采用上述方案，通過攝像機上的主控終端確定割草機的割草區(qū)域并控制割草機本體割草的運動軌跡，實現(xiàn)無人的情況下自動割草，減少了人力成本，提高了工作效率。

作為優(yōu)選，所述主控終端包括位于草坪范圍內(nèi)某一側(cè)邊沿上方的多個攝像頭以及耦接于多個攝像頭的數(shù)據(jù)處理單元；多個所述攝像頭將草坪范圍全部拍攝在內(nèi)，并將所拍攝的圖像信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元對圖像信息進行處理并輸出草坪范圍信息至主控終端；所述主控終端還包括用于接收所述草坪范圍信息并依照該草坪范圍信息計算出割草機運動軌跡的軌跡計算單元，所述割草機本體依照軌跡計算單元計算出的運動軌跡進行割草運動。

作為優(yōu)選，所述主控終端還包括位于草坪范圍中間上方的多軸攝像頭以及數(shù)據(jù)處理單元；所述多軸攝像頭將草坪范圍全部拍攝在內(nèi)，并將所拍攝的圖像信息發(fā)送至所述數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元對圖像信息進行處理并輸出草坪范圍信息至主控終端；所述主控終端還包括用于接收所述草坪范圍信息并依照該草坪范圍信息計算出運動軌跡的軌跡計算單元，所述割草機本體依照軌跡計算單元計算出的運動軌跡進行割草運動。

采用上述方案，通過主控終端的多軸攝像頭以及數(shù)據(jù)處理單元的協(xié)同運作，實現(xiàn)對草坪范圍邊沿的判定，實現(xiàn)主控終端對割草機本體的自動控制。

作為優(yōu)選，所述多功能交互服務模塊還包括設置于手機移動端APP或者電腦終端與主控終端連接的軟件，所述數(shù)據(jù)處理單元輸出的草坪范圍信息輸出至手機移動端APP或者電腦終端的軟件并人工矯正，矯正后的草坪范圍信息發(fā)送至軌跡計算單元；所述人工矯正是根據(jù)實際草坪的綠化面積以及邊沿區(qū)域?qū)χ骺亟K端確定的草坪范圍進行判定，且矯正后的草坪范圍存儲于主控終端內(nèi)。

采用上述方案，通過手機移動端APP或者電腦終端的軟件實現(xiàn)對主控終端所確定的草坪范圍進行矯正，使得主控終端最終輸出的運動軌跡更加的精確。