[發明專利]基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機

在審

• 申請號: 201810974854.8
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109247118A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 王雙;陳建平;姚科杰
• 申請（專利權）人: 寧波市德霖機械有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00
• 代理公司: 北京維正專利代理有限公司 11508
• 代理人: 黃勇

1.一種基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，包括割草機本體（1）、設置于草坪上的充電座，其特征是：還包括設置于草坪上的攝像頭，

主控終端，設置于攝像頭上用于識別草坪范圍并識別割草機本體（1）的位置，控制割草機本體（1）進行割草動作以及控制割草機割草時的運動軌跡，并發出控制信號，其中割草機本體（1）上設置有特別識別點以便于攝像頭確定割草機的位置；

多功能交互服務模塊，設置于割草機本體（1）內，用于接收主控終端的控制信號；

所述主控終端與所述多功能交互服務模塊通信連接。

2.根據權利要求1所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述主控終端包括位于草坪范圍內某一側邊沿上方的多個攝像頭（2）以及耦接于多個攝像頭（2）的數據處理單元；多個所述攝像頭（2）將草坪范圍全部拍攝在內，并將所拍攝的圖像信息發送至所述數據處理單元，所述數據處理單元對圖像信息進行處理并輸出草坪范圍信息至主控終端；所述主控終端還包括用于接收所述草坪范圍信息并依照該草坪范圍信息計算出割草機運動軌跡的軌跡計算單元，所述割草機本體（1）依照軌跡計算單元計算出的運動軌跡進行割草運動。

3.根據權利要求1所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述主控終端還包括位于草坪范圍中間上方的多軸攝像頭以及數據處理單元；所述多軸攝像頭將草坪范圍全部拍攝在內，并將所拍攝的圖像信息發送至所述數據處理單元，所述數據處理單元對圖像信息進行處理并輸出草坪范圍信息至主控終端；所述主控終端還包括用于接收所述草坪范圍信息并依照該草坪范圍信息計算出運動軌跡的軌跡計算單元，所述割草機本體（1）依照軌跡計算單元計算出的運動軌跡進行割草運動。

4.根據權利要求2或3所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述多功能交互服務模塊還包括設置于手機移動端APP或者電腦終端與主控終端連接的軟件，所述數據處理單元輸出的草坪范圍信息輸出至手機移動端APP或者電腦終端的軟件并人工矯正，矯正后的草坪范圍信息發送至軌跡計算單元；所述人工矯正是根據實際草坪的綠化面積以及邊沿區域對主控終端確定的草坪范圍進行判定，且矯正后的草坪范圍存儲于主控終端內。

5.根據權利要求2或3所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述智能割草機還包括設置于草坪范圍中間的充電樁（3），所述充電樁上設置有標識點，以供智能割草機識別出充電樁插口的位置，所述割草機本體（1）內設置有位置計算部，實時計算割草機本體（1）與充電樁（3）之間的距離，當蓄電池的剩余電量僅能支撐所述割草機本體（1）返航時，所述割草機本體（1）停止切割，此時軌跡計算單元會根據草坪范圍信息以及已運動軌跡計算出最短的返航路線，讓割草機本體（1）返航至充電樁（3）進行充電。

6.根據權利要求1所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述割草機本體（1）沿運動軌跡行走，如果碰到障礙物，割草機本體（1）會調整驅動輪子轉動方向，直到離開障礙物，且記錄所述障礙物的位置，并重新計算運動軌跡。

7.根據權利要求1所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述智能割草機還包括

人體感應模塊，置于割草機本體（1）上，用于監測割草機本體（1）附近一定范圍內是否有人靠近并將信息發送給主控終端，當監測到人體感應模塊附近一定范圍內存在人后，割草機本體（1）將讓切割單元停止工作。

8.根據權利要求7所述的基于全景攝像頭構建電子地圖的智能割草機，其特征是：所述人體感應模塊為紅外感應模塊。