[發明專利]三維模型的紋理獲取方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201810974749.4
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109389665B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張健;江騰飛
• 申請（專利權）人: 先臨三維科技股份有限公司
• 主分類號: G06T15/04
• 分類號: G06T15/04
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 舒丁

1.一種三維模型的紋理獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標對象的三維網格模型；

采集所述目標對象的紋理圖像,并采集與所述紋理圖像對應的、所述目標對象的深度圖像；

確定所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系，確定所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系；

根據所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系和所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系，計算所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系；

根據所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系，將所述紋理圖像映射到所述三維網格模型上；

確定所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系的步驟，包括：通過將所述深度圖像拼接到所述三維網格模型上，獲得所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述目標對象的紋理圖像,并采集與所述紋理圖像對應的、所述目標對象的深度圖像的步驟，包括：

通過用戶設備上的攝像頭采集所述目標對象的紋理圖像，同時通過所述用戶設備上的深度相機采集與所述紋理圖像對應的、所述目標對象的深度圖像。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系的步驟，包括：

通過獲取所述攝像頭成像坐標系與所述深度相機成像坐標系的位置關系，確定所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述深度圖像拼接到所述三維網格模型上的步驟，包括：

通過預設的特征拼接方式和迭代最近點算法，將所述深度圖像拼接到所述三維網格模型上。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，計算所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系的步驟之后，將所述紋理圖像映射到所述三維網格模型上的步驟之前，所述方法還包括：

判斷所有采集的所述紋理圖像是否能覆蓋所述三維網格模型；

當所有采集的所述紋理圖像無法覆蓋所述三維網格模型時，跳轉至采集所述目標對象的紋理圖像的步驟。

6.一種三維模型的紋理獲取裝置，其特征在于，所述裝置包括：

模型獲取模塊，獲取目標對象的三維網格模型；

圖像采集模塊，用于采集所述目標對象的紋理圖像,并采集與所述紋理圖像對應的、所述目標對象的深度圖像；

第一位置關系確定模塊，用于確定所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系，確定所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系；

第二位置關系確定模塊，用于根據所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系和所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系，計算所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系；以及

紋理映射模塊，用于根據所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系，將所述紋理圖像映射到所述三維網格模型上；

所述第一位置關系確定模塊，還用于通過將所述深度圖像拼接到所述三維網格模型上，獲得所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系。

7.一種三維模型的紋理獲取設備，其特征在于，所述紋理獲取設備設置有用于采集紋理圖像的攝像頭和用于采集深度圖像的深度相機；

所述紋理獲取設備用于獲得目標對象的三維網格模型，確定所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系、確定所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系，根據所述紋理圖像與所述深度圖像的位置關系和所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系，計算所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系，根據所述紋理圖像與所述三維網格模型的位置關系，將所述紋理圖像映射到所述三維網格模型上；

所述紋理獲取設備通過將所述深度圖像拼接到三維網格模型上，獲得所述深度圖像與所述三維網格模型的位置關系。