[發明專利]機器人底盤裝置

在審

• 申請號: 201810973618.4
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN108942867A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 張彥頔
• 申請（專利權）人: 安徽信息工程學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 張苗

本發明公開了一種機器人底盤裝置，包括：底盤本體、前驅動軸、后驅動軸和底盤控制系統；前驅動軸和后驅動軸分別平行設置在底盤本體上，底盤本體上相對的兩側分別沿著豎直方向設置有第一滑槽，前驅動軸的兩端分別卡合設置在第一滑槽中，底盤本體上相對的兩側還分別沿著豎直方向設置有第二滑槽，后驅動軸的兩端分別卡合設置在第二滑槽中，底盤控制系統設置在底盤本體內，底盤控制系統能夠控制前驅動軸沿著第一滑槽滑動，后驅動軸沿著第二滑槽滑動。該機器人底盤裝置克服現有技術中的機器人底盤的高度固定，底盤過低在遇到障礙物時，易發生底盤拖底；底盤過高，穩定性減小，易發生側翻的問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體地，涉及一種機器人底盤裝置。

背景技術

隨著工業自動化的發展，機器智能受到越來越多的關注，其中的智能機器人更是被公認為未來的主流發展方向。而機器人一旦要移動，就不可避免地涉及到對環境的理解、路徑規劃、自主定位、避障及防碰撞等，不言而喻。

一般而言，機器人主要包括底盤和軀干兩部分組成，底盤主要起到穩固和運動的作用。現有技術中的機器人底盤的高度一般都是固定的，底盤過低在遇到障礙物時，容易發生底盤拖底的問題，影響機器人地正常運動；底盤過高，雖然通過性變大，但是穩定性減小，容易發生側翻的問題。

因此，提供一種在使用過程中可以智能檢測障礙物的大小，自動調節底盤的高度，從而順利通過障礙物的機器人底盤裝置是本發明亟需解決的問題。

發明內容

針對上述技術問題，本發明的目的是克服現有技術中的機器人底盤的高度一般都是固定的，底盤過低在遇到障礙物時，容易發生底盤拖底的問題，影響機器人地正常運動；底盤過高，雖然通過性變大，但是穩定性減小，容易發生側翻的問題，從而提供一種在使用過程中可以智能檢測障礙物的大小，自動調節底盤的高度，從而順利通過障礙物的機器人底盤裝置。

為了實現上述目的，本發明提供了機器人底盤裝置，所述機器人底盤裝置包括：底盤本體、前驅動軸、后驅動軸和底盤控制系統；所述前驅動軸和所述后驅動軸分別平行設置在所述底盤本體上，且所述前驅動軸的兩端分別設置有前輪，所述后驅動軸的兩端分別設置有后輪，所述底盤本體上相對的兩側分別沿著豎直方向設置有第一滑槽，所述前驅動軸的兩端分別卡合設置在所述第一滑槽中，所述底盤本體上相對的兩側還分別沿著豎直方向設置有第二滑槽，所述后驅動軸的兩端分別卡合設置在所述第二滑槽中；所述底盤本體的上表面部分向內凹陷形成容納槽，所述底盤控制系統設置在所述容納槽內，且所述底盤控制系統能夠控制所述前驅動軸沿著所述第一滑槽滑動，所述后驅動軸沿著所述第二滑槽滑動；所述底盤本體的下表面還設置有與所述前驅動軸相平行的輥軸，且所述輥軸能夠自由轉動。

優選地，所述容納槽的邊沿鉸接設置有蓋板，且所述蓋板的內側設置有防水層，且所述蓋板的邊沿設置有密封圈。

優選地，每根所述輥軸連接有驅動電機，所述驅動電機等速驅動多根所述輥軸自轉。

優選地，所述底盤控制系統包括：主控制器和分別與所述主控制器相連的紅外攝像頭、電源模塊以及升降電機，所述紅外攝像頭設置在所述底盤本體的前端；所述紅外攝像頭用于獲取所述底盤本體前方障礙物的圖像信息，所述主控制器根據獲取的圖像信息分析出障礙物的高度，在障礙物的高度小于底盤本體的最大高度的情況下，所述主控制器控制所述升降電機驅動所述前驅動軸和所述后驅動軸向下運動至所述底盤本體與地面距離最大。

優選地，所述底盤控制系統還包括與所述主控制器相連的高清攝像頭，所述高清攝像頭設置在所述底盤本體的前端。

優選地，所述底盤本體上還設置有與所述電源模塊電連接的控制開關。

優選地，所述底盤本體的上表面設置有軀干連接件，所述軀干連接件呈柱狀，機器人軀干的底部設置有與所述軀干連接件相配合的固定槽，所述軀干連接件能夠卡合固定在所述固定槽中。