[發(fā)明專利]飛行控制方法、裝置及無人機在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201810972796.5 | 申請日： | 2018-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN109062235A | 公開（公告）日： | 2018-12-21 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 不公告發(fā)明人 | 申請（專利權(quán)）人： | 天津遠度科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文紅 |
| 地址： | 300220 天津市河西區(qū)洞庭*** | 國省代碼： | 天津;12 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 吊艙 飛行控制 姿態(tài)信息 速度變化量 目標航向 預(yù)設(shè) 無人機飛行 人力成本 俯仰角 偏航角 飛行 跟蹤 | ||
本發(fā)明實施例提出了一種飛行控制方法、裝置及無人機，涉及飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息；依據(jù)當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角確定出無人機的目標航向角速度；依據(jù)當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的目標對地俯仰角確定出無人機的目標速度變化量；分別依據(jù)目標航向角速度和目標速度變化量，控制無人機飛行。本發(fā)明實施例所提供的一種飛行控制方法、裝置及無人機，能夠降低無人機跟蹤飛行時的人力成本。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種飛行控制方法、裝置及無人機。
背景技術(shù)
目前市場上帶云臺的無人機跟蹤方案，往往需要兩個操作手同時操作，一人操作云臺，另一人根據(jù)云臺的動作和回傳畫面調(diào)整飛機，這使得跟蹤任務(wù)至少需要兩人同時參與。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種飛行控制方法、裝置及無人機，能夠降低無人機跟蹤飛行時的人力成本。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術(shù)方案如下：
第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行控制方法，應(yīng)用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設(shè)備，所述方法包括：獲取所述吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息；依據(jù)所述當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度；依據(jù)所述當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的目標對地俯仰角確定出所述無人機的目標速度變化量；分別依據(jù)所述目標航向角速度和所述目標速度變化量，控制所述無人機飛行。
第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行控制方法，應(yīng)用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設(shè)備，所述方法包括：獲取所述吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息；依據(jù)所述當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度；依據(jù)所述目標航向角速度，控制所述無人機的飛行。
第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行控制方法，應(yīng)用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設(shè)備，所述方法包括：獲取所述吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息；依據(jù)預(yù)設(shè)的目標對地俯仰角、預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角及所述當前吊艙姿態(tài)信息，控制所述無人機的飛行。
第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種飛行控制裝置，應(yīng)用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設(shè)備，所述裝置包括：吊艙姿態(tài)信息獲取模塊，用于獲取所述吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息；目標航向角速度計算模塊，用于依據(jù)所述當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度；目標速度變化量計算模塊，用于依據(jù)所述當前吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的目標對地俯仰角確定出所述無人機的目標速度變化量；飛行控制模塊，用于分別依據(jù)所述目標航向角速度和所述目標速度變化量，控制所述無人機飛行。
第五方面，本發(fā)明實施例提供了一種無人機，包括存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質(zhì)和處理器，所述計算機程序被所述處理器讀取并運行時，實現(xiàn)上述第一方面或第二方面或第三方面的飛行控制方法。
相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實施例所提供的一種飛行控制方法、裝置及無人機，通過獲取吊艙設(shè)備的當前地吊艙姿態(tài)信息，并依據(jù)該當前地吊艙姿態(tài)信息及預(yù)設(shè)的吊艙目標偏航角和預(yù)設(shè)的目標對地俯仰角分別確定出無人機的目標航向角速度和目標速度變化量，進而分別依據(jù)目標航向角速度和目標速度變化量，控制無人機飛行，相比于現(xiàn)有技術(shù)，使無人機能夠根據(jù)吊艙設(shè)備的當前吊艙姿態(tài)信息，自動調(diào)整無人機的飛行姿態(tài)，以替代現(xiàn)有技術(shù)中操作手操作云臺以控制無人機跟蹤目標體飛行的方式，能夠降低無人機跟蹤飛行時的人力成本。
為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
附圖說明
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