[發明專利]飛行控制方法、裝置及無人機

在審

• 申請號: 201810972796.5
• 申請日: 2018-08-24
• 公開（公告）號: CN109062235A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 天津遠度科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 王文紅

1.一種飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設備，所述方法包括：

獲取所述吊艙設備的當前吊艙姿態信息；

依據所述當前吊艙姿態信息及預設的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度；

依據所述當前吊艙姿態信息及預設的目標對地俯仰角確定出所述無人機的目標速度變化量；

分別依據所述目標航向角速度和所述目標速度變化量，控制所述無人機飛行。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述吊艙設備的當前吊艙姿態信息的步驟，包括：

獲取所述吊艙設備相對無人機的當前姿態；

根據所述吊艙設備相對無人機的當前姿態，獲取所述吊艙設備的當前對地姿態作為所述當前吊艙姿態信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述吊艙設備相對無人機的當前姿態，獲取所述吊艙設備的當前對地姿態作為所述當前吊艙姿態信息的步驟，包括：

以無人機當前姿態校正所述吊艙設備相對無人機的當前姿態，生成所述吊艙設備的當前對地姿態作為所述當前吊艙姿態信息，其中，所述當前吊艙姿態信息至少包括吊艙對地俯仰角、吊艙對地偏航角。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述當前吊艙姿態信息及預設的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度的步驟，包括：

依據所述吊艙對地偏航角及預設的吊艙目標偏航角，生成所述無人機的目標航向角速度。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述當前吊艙姿態信息及預設的目標對地俯仰角確定出所述無人機的目標速度變化量的步驟，包括：

依據預設的目標對地俯仰角及所述吊艙對地俯仰角，計算生成目標速度變化量。

6.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當前吊艙姿態信息還包括所述無人機與目標體之間的當前間距和吊艙對地俯仰角速度，所述依據所述當前吊艙姿態信息及預設的目標對地俯仰角確定出所述無人機的目標速度變化量的步驟，包括：

依據所述當前間距、所述吊艙對地俯仰角速度及所述吊艙對地俯仰角，計算生成所述無人機與所述目標體在沿所述無人機與所述目標體連線方向上的相對速度；

依據預設的目標對地俯仰角、所述吊艙對地俯仰角及所述當前間距，計算生成調整速度；

以所述調整速度校正所述相對速度，生成目標速度變化量。

7.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述目標航向角速度，控制所述無人機飛行的步驟，包括：

當所述吊艙對地偏航角速度大于所述目標航向角速度時，減小所述無人機向右偏航的角速度；

當所述吊艙對地偏航角速度小于所述目標航向角速度時，減小所述無人機向左偏航的角速度。

8.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標速度變化量包括垂向目標變化速度及橫向目標變化速度，所述依據所述目標速度變化量，控制所述無人機飛行的步驟，包括：

當所述垂向目標變化速度大于0時，控制所述無人機的副翼向右偏轉，以減小所述無人機向左飛行的加速度；

當所述垂向目標變化速度小于0時，控制所述無人機的副翼向左偏轉，以減小所述無人機向右飛行的加速度；

當所述橫向目標變化速度大于0時，控制所述無人機的油門輸出，以增大所述無人機向前飛行的飛行加速度；

當所述橫向目標變化速度小于0時，控制所述無人機的油門輸出，以減小所述無人機向前飛行的飛行加速度。

9.一種飛行控制方法，其特征在于，應用于無人機中的飛行控制器，所述無人機被配置有吊艙設備，所述方法包括：

獲取所述吊艙設備的當前吊艙姿態信息；

依據所述當前吊艙姿態信息及預設的吊艙目標偏航角確定出所述無人機的目標航向角速度；

依據所述目標航向角速度，控制所述無人機的飛行。