[發(fā)明專利]基于高精度地圖的路徑規(guī)劃裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810969724.5
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN108981741B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 石滌文;鄭武貞
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

本發(fā)明公開了一種基于高精度地圖的路徑規(guī)劃裝置及方法；其中，方法包括在高精度地圖至少配置起點坐標及終點坐標；根據(jù)起點坐標及終點坐標在高精度地圖匹配包括至少一個地圖道路的行駛路徑；根據(jù)行駛路徑提取地圖信息并根據(jù)提取的地圖信息劃分地圖道路為至少一個包括變道規(guī)則的柵格區(qū)域；分別以起點坐標及終點坐標所在的柵格區(qū)域作為端點區(qū)域，根據(jù)變道規(guī)則依次搜索并接續(xù)位于兩個端點區(qū)域之間柵格區(qū)域，兩個端點區(qū)域及位于兩個端點區(qū)域之間的柵格區(qū)域組成作為決策參考的參考域。本發(fā)明利用高精度地圖數(shù)據(jù)規(guī)劃出所有參考用的所有柵格區(qū)域。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及主動安全及自動駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于高精度地圖的路徑規(guī)劃裝置及方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中基于傳統(tǒng)地圖和/或高精度地圖的車道級路徑規(guī)劃，可以計算出至少一條最優(yōu)的行駛路徑以滿足駕駛的需要。但隨著主動安全及自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛對行駛路徑上能夠提供的數(shù)據(jù)種類及內(nèi)容需求增多，現(xiàn)有技術(shù)中通過車道級路徑規(guī)劃僅能夠提供一條基本的行駛路徑已不能滿足自動車載終端的決策層需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例至少提供一種基于高精度地圖的路徑規(guī)劃方法，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中僅能提供一條基本的行駛路徑而無法將車道劃分為多個可供通行的柵格區(qū)域，以至于不適合作為自動駕駛進一步參考的問題。前述實施例的具體實現(xiàn)，如下所述。

所述方法包括：

Step100、在所述高精度地圖至少配置起點坐標及終點坐標；

Step200、根據(jù)所述起點坐標及所述終點坐標在所述高精度地圖匹配包括至少一個地圖道路的行駛路徑；

Step300、根據(jù)所述行駛路徑提取地圖信息并根據(jù)提取的所述地圖信息劃分所述地圖道路為至少一個包括變道規(guī)則的柵格區(qū)域；

Step400、分別以所述起點坐標及終點坐標所在的柵格區(qū)域作為端點區(qū)域，根據(jù)所述變道規(guī)則依次搜索并接續(xù)位于兩個所述端點區(qū)域之間柵格區(qū)域，兩個所述端點區(qū)域及位于兩個所述端點區(qū)域之間的柵格區(qū)域組成作為決策參考的參考域。

在本實施例中較佳方案是，所述Step200，包括：

Step210、分別根據(jù)所述起點坐標及所述終點坐標在高精度地圖匹配起點道路及終點道路；

Step220、根據(jù)所述起點道路及所述終點道路在所述高精度地圖搜索接續(xù)在所述起點道路及所述終點道路之間的至少一條中間道路組，所述起點道路、終點道路及全部或部分所述中間道路組成至少一條所述行駛路徑。

在本實施例中較佳方案是，所述Step220，配置為：

選用A-Star算法在高精度地圖搜索接續(xù)在所述起點道路及所述中間道路之間的中間道路組，所述中間道路組至少包括依次相鄰且接續(xù)的中間道路。

在本實施例中較佳方案是，所述Step300，包括：

Step310、根據(jù)所述行駛路徑提取所有地圖道路的車道線信息；

Step320、根據(jù)所述車道線信息劃分所述地圖道路為至少一個包括變道規(guī)則的柵格區(qū)域。

在本實施例中較佳方案是，所述Step310，包括：

Step311、在高精度地圖劃分所述地圖道路為至少一個地圖車道，

Step312、根據(jù)所述行駛路徑提取所有地圖車道的車道線信息；

所述的Step320，配置為根據(jù)所述車道線信息劃分所述地圖車道為至少一個包括變道規(guī)則的柵格區(qū)域。

在本實施例中較佳方案是，所述Step320，包括：