[發明專利]基于高精度地圖的路徑規劃裝置及方法

有效

• 申請號: 201810969724.5
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN108981741B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 石滌文;鄭武貞
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

1.一種基于高精度地圖的路徑規劃方法，其特征在于，

Step100、在所述高精度地圖至少配置起點坐標及終點坐標；

Step200、根據所述起點坐標及所述終點坐標在所述高精度地圖匹配包括至少一個地圖道路的行駛路徑；

Step311、在高精度地圖劃分所述地圖道路為至少一個地圖車道，

Step312、根據所述行駛路徑提取所有地圖車道的車道線信息；

Step321、根據所述車道線信息提取所述車道線的虛線段和/或實線段；

Step322、所述虛線段和/或所述實線段劃分所述地圖車道為至少一個包括變道規則的柵格區域；

Step410、選用Dijkstra算法分別以所述起點坐標及所述終點坐標所在的柵格區域作為起點區域及終點區域，根據所述變道規則正向搜索并接續位于所述起點坐標及終點區域之間的第一柵格區域，所述起點區域、所述終點區域及位于所述起點區域及所述終點區域之間的第一柵格區域組成正向駕駛域，所述正向駕駛域作為決策參考的參考域；

Step420、選用Dijkstra算法分別以所述起點坐標及所述終點坐標所在的柵格區域作為起點區域及終點區域，根據所述變道規則反向搜索并接續位于所述起點坐標及終點區域之間的第二柵格區域，所述起點區域、所述終點區域及位于所述起點區域及所述終點區域之間的第二柵格區域組成反向駕駛域；

Step430、比對所述正向駕駛域與所述反向駕駛域包括的所有柵格區域，集中同時包括在所述正向駕駛域與所述反向駕駛域的柵格區域組合為決策參考的參考域。

2.如權利要求1所述的基于高精度地圖的路徑規劃方法，其特征在于，所述Step200，包括：

Step210、分別根據所述起點坐標及所述終點坐標在高精度地圖匹配起點道路及終點道路；

Step220、根據所述起點道路及所述終點道路在所述高精度地圖搜索接續在所述起點道路及所述終點道路之間的至少一條中間道路組，所述起點道路、終點道路及全部或部分所述中間道路組成至少一條所述行駛路徑。

3.如權利要求2所述的基于高精度地圖的路徑規劃方法，其特征在于，所述Step220，配置為：

選用A-Star算法在高精度地圖搜索接續在所述起點道路及所述中間道路之間的中間道路組，所述中間道路組至少包括依次相鄰且接續的中間道路。

4.一種基于高精度地圖的路徑規劃裝置，其特征在于，

所述裝置包括：

地圖模塊，在所述高精度地圖至少配置起點坐標及終點坐標，根據所述起點坐標及所述終點坐標在所述高精度地圖匹配包括至少一個地圖道路的行駛路徑；

柵格模塊，在高精度地圖劃分所述地圖道路為至少一個地圖車道，根據所述行駛路徑提取所有地圖車道的車道線信息；根據所述車道線信息提取所述車道線的虛線段和/或實線段；所述虛線段和/或所述實線段劃分所述地圖車道為至少一個包括變道規則的柵格區域；

搜索模塊，選用Dijkstra算法分別以所述起點坐標及所述終點坐標所在的柵格區域作為起點區域及終點區域，根據所述變道規則正向搜索并接續位于所述起點坐標及終點區域之間的第一柵格區域，所述起點區域、所述終點區域及位于所述起點區域及所述終點區域之間的第一柵格區域組成正向駕駛域，所述正向駕駛域作為決策參考的參考域；選用Dijkstra算法分別以所述起點坐標及所述終點坐標所在的柵格區域作為起點區域及終點區域，根據所述變道規則反向搜索并接續位于所述起點坐標及終點區域之間的第二柵格區域，所述起點區域、所述終點區域及位于所述起點區域及所述終點區域之間的第二柵格區域組成反向駕駛域；比對所述正向駕駛域與所述反向駕駛域包括的所有柵格區域，集中同時包括在所述正向駕駛域與所述反向駕駛域的柵格區域組合為決策參考的參考域。