[發(fā)明專利]一種多軌跡手臂輔助運動儀及其輔助運動方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810968002.8
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN108904223A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱思品;葉林;陳敏;陳子棋;毛怡雯;朱娟娟;項光恒;方明橋;樓超
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州醫(yī)科大學附屬第二醫(yī)院;溫州醫(yī)科大學附屬育英兒童醫(yī)院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/16;A63B21/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種多軌跡手臂輔助運動儀，包括機架、前置輔動機構(gòu)、切換轉(zhuǎn)軸、切換電機、手柄組件、圓V復(fù)合機構(gòu)、類擺線輔動機構(gòu)和波浪形手動機構(gòu)；其特征在于：水平設(shè)置的切換轉(zhuǎn)軸支承的機架上；所述的切換轉(zhuǎn)軸由切換電機驅(qū)動；

所述的前置輔動機構(gòu)包括電動推桿和前置滑塊；所述電動推桿的外殼固定在機架上；電動推桿的推出桿外端傾斜朝向切換轉(zhuǎn)軸，且與前置滑塊固定；電動推桿的推出桿軸線水平設(shè)置，且與切換轉(zhuǎn)軸所在豎直平面成α夾角，15°≤α≤45°；前置滑塊的頂面上固定有前置電磁鐵；所述的手柄組件包括基座和握柄；所述握柄的底端與基座構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；

所述的圓V復(fù)合機構(gòu)包括第一切換基板、動力桿、圓行電磁鐵、圓行驅(qū)動電機、手動滑塊和外延桿；所述第一切換基板的內(nèi)側(cè)邊緣與切換轉(zhuǎn)軸的側(cè)面固定；所述的動力桿的內(nèi)端與第一切換基板鉸接，外端與外延桿的內(nèi)端固定；外延桿的外端固定有圓行電磁鐵；所述的動力桿由圓行驅(qū)動電機驅(qū)動；

所述的第一切換基板上開設(shè)有V字形滑槽；V字形滑槽由兩個內(nèi)端相連的T型槽組成；兩個T型槽的軸線均與自身對稱面成θ角，45°≤θ≤75°；手動滑塊的底部設(shè)置有滑動件；所述的滑動件由連接柱和菱形滑塊組成；所述的菱形滑塊與手動滑塊通過連接柱固定；所述連接柱的直徑小于T型槽的頂部槽寬；菱形滑塊的橫截面輪廓呈一個內(nèi)角等于θ，一組對邊間距等于T型槽底部槽寬的菱形；菱形滑塊設(shè)置在V字形滑槽內(nèi)；所述手動滑塊上固定由V行電磁鐵；手動滑塊處于T型槽外端端部的狀態(tài)下，手動滑塊在第一切換基板工作側(cè)面上的投影與圓行電磁鐵運動軌跡的第一切換基板工作側(cè)面上的投影相交；

所述的類擺線輔動機構(gòu)包括第二切換基板、太陽齒輪、行星齒輪、行星架、類擺線驅(qū)動電機、類擺線連接架和類擺線電磁鐵；所述第二切換基板的內(nèi)側(cè)邊緣與切換轉(zhuǎn)軸的側(cè)面固定；

所述的太陽齒輪間隔固定在第二切換基板上；位于第二切換基板與太陽齒輪之間的行星架的內(nèi)端與第二切換基板鉸接，外端與行星齒輪的中心位置構(gòu)成轉(zhuǎn)動副；所述行星架、第二切換基板的鉸接軸軸線與太陽齒輪的軸線重合；所述的行星架由類擺線電機驅(qū)動；所述的行星齒輪與太陽齒輪嚙合；類擺線連接架的內(nèi)端固定在行星齒輪上，外端與類擺線電磁鐵固定；

所述的波浪形手動機構(gòu)包括第三切換基板、波浪滑架組件、波浪連接架和波浪電磁鐵；所述的第三切換基板內(nèi)側(cè)邊緣與切換轉(zhuǎn)軸的側(cè)面固定；所述的波浪滑架組件包括波浪底板、橫向光軸、橫向滑塊、縱向光軸、縱向滑塊和滾輪；所述的波浪底板固定在第三切換基板的工作側(cè)面上；波浪底板上開設(shè)有波浪形滑槽；兩根與波浪底板橫向光軸分別固定在波浪底板的兩側(cè)邊緣；兩個橫向滑塊與兩根橫向光軸分別構(gòu)成滑動副；縱向光軸的兩端與兩個橫向滑塊分別固定；縱向滑塊與縱向光軸構(gòu)成滑動副；縱向滑塊的內(nèi)側(cè)面上支承有滾輪；滾輪位于波浪形滑槽內(nèi)；波浪連接架的內(nèi)端與縱向滑塊固定，外端固定有波浪電磁鐵；

第一切換基板、第二切換基板、第三切換基板沿切換轉(zhuǎn)軸的周向均布；初始狀態(tài)下，手柄組件內(nèi)的基座被吸面與切換轉(zhuǎn)軸的軸線垂直；手柄組件內(nèi)基座的底面吸合在前置滑塊上；第一切換基板的工作側(cè)面朝向正上方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軌跡手臂輔助運動儀，其特征在于：所述第一切換基板位于切換轉(zhuǎn)軸與前置輔動機構(gòu)之間并保持水平，且動力桿處于初始位置的狀態(tài)下，第一切換基板的工作側(cè)面朝向正上方；圓行電磁鐵位于電動推桿的推出桿軸線上方；

所述第二切換基板位于切換轉(zhuǎn)軸與前置輔動機構(gòu)之間并保持水平，且行星架處于初始位置的狀態(tài)下，第二切換基板的工作側(cè)面朝向正上方；類擺線電磁鐵位于電動推桿的推出桿軸線上方；

所述第三切換基板位于切換轉(zhuǎn)軸與前置輔動機構(gòu)之間并保持水平，且縱向滑塊位于初始位置的狀態(tài)下，第三切換基板的工作側(cè)面朝向正上方；波浪電磁鐵位于電動推桿的推出桿軸線上方。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多軌跡手臂輔助運動儀，其特征在于：還包括護板組件；所述的護板組件包括兩塊豎板和兩根橫條；兩塊豎板均固定在輔動架的頂部，且分別位于電動推桿的兩側(cè)；間隔設(shè)置的兩根橫條與兩塊豎板的頂部分別固定；所述橫條與前置滑塊頂面的豎直間距大于基座的高度，且小于握持球到基座底面的距離；兩根橫條的間距大于握柄的直徑，且小于基座的直徑。