[發(fā)明專利]一種步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810962313.3
• 申請(qǐng)日: 2018-08-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109217750B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳志曼;黃榮豐;陸神房
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州市雅江光電設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): H02P8/00
• 分類號(hào): H02P8/00;H02P8/36
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本發(fā)明提供了一種步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)的方法，包括判斷角度傳感器是否出現(xiàn)失步異常、步進(jìn)電機(jī)尋找所述第一霍爾點(diǎn)和第二霍爾點(diǎn)、分析角度數(shù)據(jù)判斷所述角度傳感器是否損壞等步驟。本發(fā)明通過(guò)判斷角度傳感器是否出現(xiàn)工作異常，并判斷角度傳感器引發(fā)的異常能否糾正，實(shí)現(xiàn)判斷達(dá)到糾正角度傳感器的采集數(shù)據(jù)偏差，或當(dāng)角度傳感器無(wú)法正常工作時(shí)，防止步進(jìn)電機(jī)軸損壞，避免導(dǎo)致事故的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)的方法。

背景技術(shù)

為了確保步進(jìn)電機(jī)能定位準(zhǔn)確和防止外物的干擾從而達(dá)到正常運(yùn)行，一般會(huì)利用霍爾傳感器和角度傳感器用于電機(jī)的糾錯(cuò)作用。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的過(guò)程中出現(xiàn)失步的異常時(shí)，角度傳感器都能準(zhǔn)確的將電機(jī)指向正確的目標(biāo)位置。但如果在糾錯(cuò)工作中，角度傳感器出現(xiàn)異常時(shí)，就會(huì)給步進(jìn)電機(jī)指示一些錯(cuò)誤的目標(biāo)位置，導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行異常，嚴(yán)重的情況可導(dǎo)致電機(jī)軸損壞，導(dǎo)致事故的發(fā)生。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)的方法，實(shí)現(xiàn)判斷達(dá)到糾正角度傳感器的采集數(shù)據(jù)偏差，或當(dāng)角度傳感器無(wú)法正常工作時(shí)，防止步進(jìn)電機(jī)軸損壞，避免導(dǎo)致事故的發(fā)生。

基于此，本發(fā)明提出了一種步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)的方法，包括以下步驟：

步驟一：記錄步進(jìn)電機(jī)全部行程的起點(diǎn)為第一行程位置，終點(diǎn)為第二行程位置,在步進(jìn)電機(jī)的行程范圍內(nèi)分別使用兩個(gè)霍爾傳感器標(biāo)記第一霍爾點(diǎn)和第二霍爾點(diǎn)，記錄所述第一霍爾點(diǎn)的第三行程位置和第一角度位置，記錄所述第二霍爾點(diǎn)的第四行程位置和第二角度位置，記錄所述第二行程位置與所述第三行程位置之間的距離為第一距離，記錄所述第三行程位置與所述第四行程位置之間的距離為第二距離。記錄所述第一行程位置與所述第三行程位置之間的距離為第三距離；

步驟二：判斷所述角度傳感器是否出現(xiàn)失步異常，若未出現(xiàn)失步異常，則所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，若出現(xiàn)失步異常，則執(zhí)行步驟三；

步驟三：所述步進(jìn)電機(jī)尋找所述第一霍爾點(diǎn)，若未發(fā)現(xiàn)所述第一霍爾點(diǎn)，則判斷所述步進(jìn)電機(jī)處于被阻擋的狀態(tài)，所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，若發(fā)現(xiàn)所述第一霍爾點(diǎn)，記錄此點(diǎn)的角度數(shù)據(jù)為第三角度位置，執(zhí)行步驟四；

步驟四：所述步進(jìn)電機(jī)尋找所述第二霍爾點(diǎn)，若未發(fā)現(xiàn)所述第二霍爾點(diǎn)，則判斷所述步進(jìn)電機(jī)行走過(guò)程出現(xiàn)異常且無(wú)法進(jìn)行修正，所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，若發(fā)現(xiàn)所述第二霍爾點(diǎn)，則判斷所述步進(jìn)電機(jī)行走過(guò)程正常，記錄此點(diǎn)的角度數(shù)據(jù)為第四角度位置，執(zhí)行步驟五；

步驟五：通過(guò)分析角度數(shù)據(jù)判斷所述角度傳感器是否損壞,若所述角度傳感器已損壞，則所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，若所述角度傳感器未損壞，則重新設(shè)置所述第一行程位置，執(zhí)行所述步驟一。

可選的，所述步驟二包括以下步驟：

所述步進(jìn)電機(jī)在所述第一行程位置和所述第二行程位置之間行走至任一點(diǎn)，記錄所述任一點(diǎn)與所述第一行程位置之間的距離為第四距離；

所述步進(jìn)電機(jī)的步距角數(shù)值與所述第四距離數(shù)值相乘并得到乘積數(shù)值，判斷所述乘積數(shù)值與所述第一角度位置數(shù)值之和是否相等于所述任意點(diǎn)的角度位置數(shù)值，若相等則未出現(xiàn)失步異常，所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，若不相等則出現(xiàn)失步異常，執(zhí)行所述步驟三。

可選的，所述步驟三包括以下步驟：

所述步進(jìn)電機(jī)向所述第一行程位置的方向行走所述第一距離，此期間為第一行走期間，

若所述第一行走期間未發(fā)現(xiàn)任何一個(gè)霍爾傳感器，則所述步進(jìn)電機(jī)向所述第二行程位置的方向行走所述第三距離，若未發(fā)現(xiàn)任何一個(gè)霍爾傳感器，則判斷所述步進(jìn)電機(jī)處于被阻擋的狀態(tài)，所述步進(jìn)電機(jī)自校準(zhǔn)結(jié)束，

若所述第一行走期間發(fā)現(xiàn)第一個(gè)所述霍爾傳感器，則步進(jìn)電機(jī)再向所述第一行程位置的方向行走所述第二距離為第二行走期間，