[發明專利]一種步進電機自校準的方法

有效

• 申請號: 201810962313.3
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109217750B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 陳志曼;黃榮豐;陸神房
• 申請（專利權）人: 廣州市雅江光電設備有限公司
• 主分類號: H02P8/00
• 分類號: H02P8/00;H02P8/36
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種步進電機自校準的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一：記錄步進電機全部行程的起點為第一行程位置，終點為第二行程位置,在步進電機的行程范圍內分別使用兩個霍爾傳感器標記第一霍爾點和第二霍爾點，記錄所述第一霍爾點的第三行程位置和第一角度位置，記錄所述第二霍爾點的第四行程位置和第二角度位置，記錄所述第二行程位置與所述第三行程位置之間的距離為第一距離，記錄所述第三行程位置與所述第四行程位置之間的距離為第二距離， 記錄所述第一行程位置與所述第三行程位置之間的距離為第三距離；

步驟二：判斷角度傳感器是否出現失步異常，若未出現失步異常，則所述步進電機自校準結束，若出現失步異常，則執行步驟三；

步驟三：所述步進電機尋找所述第一霍爾點，若未發現所述第一霍爾點，則判斷所述步進電機處于被阻擋的狀態，所述步進電機自校準結束，若發現所述第一霍爾點，記錄此點的角度數據為第三角度位置，執行步驟四；

步驟四：所述步進電機尋找所述第二霍爾點，若未發現所述第二霍爾點，則判斷所述步進電機行走過程出現異常且無法進行修正，所述步進電機自校準結束，若發現所述第二霍爾點，則判斷所述步進電機行走過程正常，記錄此點的角度數據為第四角度位置，執行步驟五；

步驟五：通過分析角度數據判斷所述角度傳感器是否損壞,若所述角度傳感器已損壞，則所述步進電機自校準結束，若所述角度傳感器未損壞，則重新設置所述第一行程位置，執行所述步驟一。

2.根據權利要求1所述的步進電機自校準的方法，其特征在于，所述步驟三包括以下步驟：

所述步進電機向所述第一行程位置的方向行走所述第一距離，此期間為第一行走期間，

若所述第一行走期間未發現任何一個霍爾傳感器，則所述步進電機向所述第二行程位置的方向行走所述第三距離，若未發現任何一個霍爾傳感器，則判斷所述步進電機處于被阻擋的狀態，所述步進電機自校準結束，

若所述第一行走期間發現第一個所述霍爾傳感器，則步進電機再向所述第一行程位置的方向行走所述第二距離為第二行走期間，

若所述第二行走期間未發現第二個所述霍爾傳感器，則判斷第一個所述霍爾傳感器的位置為所述第一霍爾點，所述步進電機向所述第一霍爾點的方向行走至所述第一霍爾點，并記錄此時的所述第一霍爾點對應的角度數據為第三角度位置，執行所述步驟四，

若所述第二行走期間發現第二個所述霍爾傳感器，則判斷第二個所述霍爾傳感器的位置為所述第一霍爾點，記錄此時的所述第一霍爾點對應的角度數據為第三角度位置，執行所述步驟四。

3.根據權利要求1所述的步進電機自校準的方法，其特征在于，所述步驟四包括以下步驟：

所述步進電機從所述第一霍爾點出發向所述第二行程位置的方向行走所述第二距離，

若在行走完所述第二距離之后的到達位置未發現所述霍爾傳感器，則判斷所述步進電機行走過程出現異常且無法進行修正，所述步進電機自校準結束，

若在行走完所述第二距離之后的到達位置發現所述霍爾傳感器，則判斷此所述霍爾傳感器的位置為所述第二霍爾點，則判斷所述步進電機行走過程正常，并記錄此時的所述第二霍爾點對應的角度數據為第四角度位置，執行所述步驟五。

4.根據權利要求1所述的步進電機自校準的方法，其特征在于，所述步驟五包括以下步驟：

記錄所述第一角度位置與所述第二角度位置的角度差為第一角度差，記錄所述第三角度位置與所述第四角度位置的角度差為第二角度差，

若所述第一角度差與所述第二角度差不相等，則判斷所述角度傳感器已損壞，所述步進電機自校準結束，

若所述第一角度差與所述第二角度差相等，則判斷所述角度傳感器未損壞，則重新設置所述第一行程位置，所述步進電機自校準結束。

5.根據權利要求1所述的步進電機自校準的方法，其特征在于，所述步驟五“通過分析角度數據判斷角度傳感器是否損壞,若所述角度傳感器已損壞，則所述步進電機自校準結束”還包括：繼續運行所述步進電機。

6.根據權利要求5所述的步進電機自校準的方法，其特征在于，在所述步進電機繼續運行之后，所述步進電機經過霍爾傳感器時，判斷所述步進電機的當前位置與所述第三行程位置或者所述步進電機的當前位置與所述第四行程位置是否相同，若不相同則停止運行所述步進電機，若相同則所述步進電機繼續運行。