[發明專利]汽車涂膠視覺跟隨檢測方法

有效

• 申請號: 201810962290.6
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109127194B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 江連杰;周宇藍;劉益
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B05B12/08
• 分類號: B05B12/08;B05B12/12;B05B12/00;B05C11/10
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙) 11468
• 代理人: 孫長江

本發明公開了一種汽車涂膠視覺跟隨檢測方法，相機跟隨膠槍分段獲取涂膠圖像，圖像處理中心分段評價涂膠質量，涂膠圖像獲取包括：獲取工件數模及膠條分布情況；確定膠槍移動軌跡、姿態；確定相機的數量及安裝位置；跟隨獲取各段涂膠圖像；圖像處理判斷包括：對膠條段圖像進行柵格化標記處理，進行寬度檢測；符合誤差范圍，則質量合格。本發明解決特殊曲面工件應用視覺檢測時由于相機安裝位置和固定視角，從而造成復雜曲面無法采集視覺圖像的問題，保證視覺檢測的相機采集到所有涂膠點圖像，并完成全部涂膠質量檢測，提高涂膠品質的可靠性，適用范圍廣，檢測效率高，實用性較強。

技術領域

本發明涉及汽車涂膠檢測領域，尤其涉及一種汽車涂膠視覺跟隨檢測方法。

背景技術

隨著汽車工業的迅速發展，在涂膠工位引入機器人視覺系統的需求越來越大，它可以降低人力資源成本，提高生產線的自動化程度。特別是跟隨式在線視覺檢測，由于幾乎不占用涂膠的作業時間，不會影響工位的作業周期，備受青睞。

汽車制造業領域，涂膠檢測有著廣泛的需求，小尺寸的如車門，大尺寸的如頂棚、前蓋板、后艙蓋等。這些金屬板類零件普遍帶有弧度，涂膠位置的環境復雜，機器人在涂膠作業時，主要有膠槍移動式、工件移動式、復合移動式三種形式，不論哪種動作形式，都要求膠槍與涂膠點的工件平面時刻保持垂直，固定式視覺檢測裝置受限于本身安裝位置和固定視角，很難確保采集到所有位置的膠條圖像。

發明內容

本發明的目的是提供一種汽車涂膠視覺跟隨檢測方法。

為實現上述發明目的，本發明的技術方案是：一種汽車涂膠視覺跟隨檢測方法，相機跟隨膠槍移動分段獲取涂膠圖像，圖像處理分段評價涂膠質量，包括涂膠圖像獲取、圖像處理判斷，其中：

涂膠圖像獲取具體包括如下步驟：

步驟一，獲取工件數模，及膠條分布情況；

步驟二，確定膠槍移動軌跡，各涂膠點時膠槍的姿態；

步驟三，確定能夠獲取全部膠條圖像的相機數量及安裝位置；確定補光燈數量及安裝位置；

步驟四，仿真驗證；驗證通過，則進入步驟五；否則，返回步驟二；

步驟五，涂膠，跟隨獲取各段涂膠圖像；

圖像處理判斷具體包括如下步驟：

步驟A，獲取工件各涂膠點涂膠狀態下的原始圖像；

步驟B，對原始圖像做適當前處理，使得膠條特征信息更明顯，得到膠條段增強圖像；

步驟C，對膠條段增強圖像進行柵格化標記處理，利用圖像算法計算標記的膠條寬度；

步驟D，膠條寬度符合誤差范圍，則該段膠條質量合格，膠條寬度小于或大于誤差范圍，則該段膠條質量不合格。

作為本發明的一種優選，所述柵格化標記處理首先將膠條沿軸向均等分，然后標記每個等分段沿膠條徑向的中心線，中心線兩端分別為膠條的側邊，所有等分段中心線共同組成膠條的柵格化標記，柵格化標記表示膠條的平面輪廓大小。

作為本發明的一種優選，采用白色涂膠材料，補光燈采用藍色或白色光源。

采用粉色涂膠材料，補光燈采用紅色光源。

采用黑色涂膠材料，補光燈采用白色光源，且打光方向采用豎直照射，減少反光。

本發明的有益效果是：

本發明用于視覺涂膠在線檢測，特別是解決特殊曲面工件應用視覺檢測時造成復雜曲面無法采集視覺圖像的問題，保證視覺檢測的相機采集到所有涂膠點圖像，并完成全部涂膠質量檢測，適用范圍廣，檢測效率高，實用性較強。

附圖說明