[發明專利]一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法及人形機器人

有效

• 申請號: 201810961056.1
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109079788B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 莊禮鴻;王文豪
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊玉芳;楊唯

本發明公開了一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法及人形機器人。其中，所述方法包括：人形機器人對該攝像頭獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置，進而根據該得到的國際象棋棋盤角點的像素位置，設置一個目標位置，進而根據該設置的目標位置，采用單目測距計算方式，計算得到該國際象棋棋盤角點的實際位置，進而根據該計算得到的該國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的該目標位置。通過上述方式，能夠實現人形機器人能夠自動從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的指定位置。

技術領域

本發明涉及人形機器人技術領域，尤其涉及一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法及人形機器人。

背景技術

2007年，在國內外掀起了一股研究人形機器人NAO(Aldebaran Robotics公司研制的一款人工智能機器人)的熱潮，人形機器人NAO的出現代替了索尼機器狗成為標準平臺。

在人形機器人領域，歐美的一些高校處于研究前沿，許多其他學者都相繼學習他們的算法和創造性思維。學者們的研究角度各種各樣，一些學者注重研究算法，例如圖像識別、定位算法、語音處理等，另一些學者熱衷于研究人形機器人的運動仿生學，其中許多研究是為了參賽，而另一些則是為了進一步完善科研工作。

在我國國內，對人形機器人領域的研究起步晚，直至2010年，我國僅有不足5個的高校或研究單位在研究過程中使用了人形機器人，并且成果也較少。相對來說，中國科學技術大學、西安交通大學和同濟大學等在這方面較為靠前，其中中國科技大學的薛峰等還取得了不小的成果，他主要研究人形機器人的動作相關引擎。

我國國內對人形機器人領域的研究雖然起步得晚，但是其發展速度十分迅猛，直到2013年，人形機器人的相關科研工作已經在國內絕大多數“985”、“211”高校開展。同時，國內還舉辦了許多關于人形機器人的競賽，以進行進一步交流學習。除此之外，在與人形機器人關聯的圖像處理及定位算法領域，我國的學者也取得了許多成果，包括一些高校的圖像處理算法和定位算法。因此，盡管我國國內對人形機器人領域的研究雖然起步得晚，但學者們和科研人員們仍在不斷學習與探索人形機器人。但是，現有的人形機器人的研究方案還無法實現人形機器人能夠自動從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的指定位置。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提出一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法及人形機器人，能夠實現人形機器人能夠自動從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的指定位置。

根據本發明的一個方面，提供一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法，包括：

人形機器人對攝像頭獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置；

根據所述得到的國際象棋棋盤角點的像素位置，設置一個目標位置；

根據所述設置的目標位置，采用單目測距計算方式，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置；

根據所述計算得到的所述國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的所述目標位置。

其中，所述人形機器人對獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置，包括：

人形機器人采用開源計算機視覺庫方式，對獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置。

其中，所述人形機器人采用開源計算機視覺庫方式，對獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置，包括：