[發明專利]一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法及人形機器人

有效

• 申請號: 201810961056.1
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109079788B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 莊禮鴻;王文豪
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊玉芳;楊唯

1.一種基于人形機器人的國際象棋下棋方法，其特征在于，包括：

人形機器人對攝像頭獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置；其中，具體地，人形機器人采用開源計算機視覺庫方式，對獲取的國際象棋棋盤的圖像進行灰度轉化的圖像處理，對所述經灰度轉化后的圖像進行哈里斯角點檢測的圖像處理，對所述經哈里斯角點檢測后的圖像進行圖像二值化的圖像處理，并根據所述經圖像二值化處理后的圖像，得到國際象棋棋盤角點的像素位置；

根據所述得到的國際象棋棋盤角點的像素位置，設置一個目標位置；

根據所述設置的目標位置，采用單目測距計算方式，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置；

根據所述計算得到的所述國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的所述目標位置。

2.如權利要求1所述的基于人形機器人的國際象棋下棋方法，其特征在于，所述人形機器人根據所述設置的目標位置，采用單目測距計算方式，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置，包括：

所述人形機器人根據所述設置的目標位置，對攝像頭進行標定，得到攝像頭的內外參數，根據所述得到的攝像頭的內部和外部參數來建立單目測距計算方式的模型，并根據所述得到的攝像頭的內部和外部參數來建立單目測距計算方式的模型，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置。

3.如權利要求1所述的基于人形機器人的國際象棋下棋方法，其特征在于，所述人形機器人根據所述計算得到的所述國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的所述目標位置，包括：

人形機器人根據所述計算得到的所述國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制右手水平舒展，接著控制右手抓取國際象棋的棋子，接著控制抬起右手手臂下棋到國際象棋棋盤的所述目標位置。

4.如權利要求1至3任意一項所述的基于人形機器人的國際象棋下棋方法，其特征在于，在所述人形機器人對攝像頭獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置之前，還包括：

人形機器人通過攝像頭攝像方式，獲取國際象棋棋盤的圖像。

5.一種人形機器人，其特征在于，包括：

圖像處理模塊、位置設置模塊、角點位置處理模塊和下棋控制模塊；

所述圖像處理模塊，用于對攝像頭獲取的國際象棋棋盤的圖像進行圖像處理，得到國際象棋棋盤角點的像素位置；其中，所述圖像處理模塊具體用于：

采用開源計算機視覺庫方式，對獲取的國際象棋棋盤的圖像進行灰度轉化的圖像處理，對所述經灰度轉化后的圖像進行哈里斯角點檢測的圖像處理，對所述經哈里斯角點檢測后的圖像進行圖像二值化的圖像處理，并根據所述經圖像二值化處理后的圖像，得到國際象棋棋盤角點的像素位置；

所述位置設置模塊，用于根據所述得到的國際象棋棋盤角點的像素位置，設置一個目標位置；

所述角點位置處理模塊，用于根據所述設置的目標位置，采用單目測距計算方式，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置；

所述下棋控制模塊，用于根據所述計算得到的所述國際象棋棋盤角點的實際位置，采用運動學準確控制從國際象棋棋盤中抓取國際象棋棋子下棋到國際象棋棋盤的所述目標位置。

6.如權利要求5所述的人形機器人，其特征在于，所述角點位置處理模塊，具體用于：

根據所述設置的目標位置，對攝像頭進行標定，得到攝像頭的內外參數，根據所述得到的攝像頭的內部和外部參數來建立單目測距計算方式的模型，并根據所述得到的攝像頭的內部和外部參數來建立單目測距計算方式的模型，計算得到所述國際象棋棋盤角點的實際位置。

7.如權利要求5至6任意一項所述的人形機器人，其特征在于，所述人形機器人，還包括：

攝像頭，用于通過攝像方式，獲取國際象棋棋盤的圖像。